CANopen使用手册-以埃斯顿ProNet 伺服驱动器为例(七)

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查看166 | 回复0 | 2024-10-31 22:36:35 | 显示全部楼层 |阅读模式
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1.速度控制模式(PROFILE VELOCITY MODE

(1)速度模式的控制字

                           


(2)速度模式的状态字


(3)速度控制模式相关参数


velocity_sensor_actual_value

主站可以通过读velocity_sensor_actual_value 参数确定电机当前转速,该参数单位是内部速度单位。

velocity_demand_value

主站可以通过读velocity_demand_value 参数确定驱动器当前给定速度值,该参数单位是用户速度单位

velocity_actual_value

主站可以通过读velocity_demand_value 参数确定电机当前转速,该参数单位是用户速度单位。

velocity_window

velocity_actual_value(606C  h )和 target_velocity(60FF  h )的差值被定义为实际速度误差窗口。如果实际速度误差窗口在 velocity_window_time (606E  h)参数设置的时间内一直比velocity_window (606D h )小,那么 statusword 的bit10(target_reached)将被置位,表示设定速度到达。

velocity_window_time

velocity_window_time参数和 velocity_window 参数一起组成速度窗口比较器。

velocity_threshold

velocity_threshold(阀值速度)指接近零速度的一个范围,用以判断电机是否停止.

velocity_threshold_time

velocity_threshold_time(阀值速度时间)设置电机在低于阀值速度时的最短时间,单位:ms。当电机速

度低于阀值速度的时间超过阀值速度时间时,状态字 bit12(速度为零)将被置 1。

target_velocity

target_velocity是给定目标速度。

2 位置控制模式(PROFILE POSITION MODE )

(1)位置模式的控制字


(2)位置模式的状态字


(3)位置控制相关参数


target_position

target_position是给定目标位置,该位置可以是相对值,也可以是绝对值,取决于 controlword 的 bit6。

profile_velocity

profile_velocity是指位置启动后,完成加速后最终到达的速度。

end_velocity

end_velocity是到达给定位置(target_ position)时的速度。通常为了在到达给定位置时停止驱动器,该

参数设置为 0;但在连续多点位置时,该值可以设置成非零值

profile_acceleration

profile_acceleration是到达给定位置期间的加速度。

profile_deceleration

profile_deceleration是到达给定位置期间的加速度。

quick_stop_deceleration

quick_stop_deceleration是急停(Quick Stop)的减速度。

motion_profile_type

motion_profile_type被用来选择何种速度曲线。目前位置下只支持梯形速度曲线

3 功能描述

给定目标位置有两种方法:

单步设定:电机到达目标位置后,驱动器通知主机“目标位置到达”,然后获取新的目标位置并开始运动。在获取新的目标位置前,电机速度通常为零。

连续设定:电机到达目标位置后,立即继续朝下一个事先设置好的目标位置运动。这样可达到无停顿的连续运动效果,在两个目标位置之间,电机可以无需减速到零。

以上两种方法都可被控制字 (controlword) 的 bit4、bit5 和状态字 statusword 的 bit12 (set_point_acknowledge)实时改变。通过握手机制,可中断正在执行中的位置控制,利用这几个字位重设目标位置并启动执行。

单步设定方法的步骤:

首先设置网络管理(NMT)状态为“操作(Operational) ” ,并且设置控制模式参数(6060  h )为 1。

(1)根据实际需要设置给定目标位置(target_ position :607A  h )等参数;

(2)将控制字 controlword 的 bit4(new_set_point)设为“1” ;bit5(change_set_immediately)设为“0” ;bit6(绝对/相对)则由目标位置类型(绝对或相对)而定;

(3)在状态字 statusword 的 bit12(set_point_acknowledge)设置好驱动器应答,然后开始执行位置控制;

(4)到达目标位置后,驱动器通过状态字 statusword 的 bit10(target_reached)应答。然后依照程序继续运动或接受新的目标位置。


连续设定方法的步骤:

首先设置网络管理(NMT)状态为“操作(Operational) ” ,并且设置控制模式参数(6060  h )为 1。

(1)根据实际需要设置第 1 个给定目标位置(target_position :607A  h) 、目标速度、加/减速等相关参数;

(2)将控制字 controlword 的 bit4(new_set_point)设为“1” ;bit5(change_set_immediately)设为“0” ;bit6(绝对/相对)则由目标位置类型(绝对或相对)而定;

(3)在状态字 statusword 的 bit12(set_point_acknowledge)设置好驱动器应答,然后开始执行位置控制;

(4)设置第 2 个给定目标位置(target_ position:607A  h )、目标速度、加/减速等相关参数;

(5)将控制字 controlword 的 bit4(new_set_point)设为“1” ;bit5(change_set_immediately)设为“0” ;bit6(绝对/相对)则由目标位置类型(绝对或相对)而定;

6、 到达第 1 个目标位置后,驱动器不停机继续走第 2 个目标位置控制;当到达第 2 个目标位置后,驱动器通过状态字 statusword 的 bit10(target_reached)应答。然后依照程序继续运动或接受新的目标位置。


后续的介绍请关注下次微信更新内容。


本文转载自网络分享的:南京埃斯顿ProNet 伺服驱动器的说明书。该说明书写得非常好,有很多CANopen的基础又实用的知识,所以借此机会分享给大家!感谢南京埃斯顿的工程师们!


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