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>1.速度控制模式（PROFILE VELOCITY MODE (1)速度模式的控制字
(2)速度模式的状态字
(3)速度控制模式相关参数
velocity_sensor_actual_value 主站可以通过读velocity_sensor_actual_value 参数确定电机当前转速，该参数单位是内部速度单位。 velocity_demand_value 主站可以通过读velocity_demand_value 参数确定驱动器当前给定速度值，该参数单位是用户速度单位 velocity_actual_value 主站可以通过读velocity_demand_value 参数确定电机当前转速，该参数单位是用户速度单位。 velocity_window velocity_actual_value（606C h ）和 target_velocity（60FF h ）的差值被定义为实际速度误差窗口。如果实际速度误差窗口在 velocity_window_time （606E h）参数设置的时间内一直比velocity_window （606D h ）小，那么 statusword 的bit10（target_reached）将被置位，表示设定速度到达。 velocity_window_time velocity_window_time参数和 velocity_window 参数一起组成速度窗口比较器。 velocity_threshold velocity_threshold（阀值速度）指接近零速度的一个范围，用以判断电机是否停止. velocity_threshold_time velocity_threshold_time（阀值速度时间）设置电机在低于阀值速度时的最短时间，单位：ms。当电机速 度低于阀值速度的时间超过阀值速度时间时，状态字 bit12（速度为零）将被置 1。 target_velocity target_velocity是给定目标速度。 2 位置控制模式（PROFILE POSITION MODE ） (1)位置模式的控制字
(2)位置模式的状态字
(3)位置控制相关参数
target_position target_position是给定目标位置，该位置可以是相对值，也可以是绝对值，取决于 controlword 的 bit6。 profile_velocity profile_velocity是指位置启动后，完成加速后最终到达的速度。 end_velocity end_velocity是到达给定位置（target_ position）时的速度。通常为了在到达给定位置时停止驱动器，该 参数设置为 0；但在连续多点位置时，该值可以设置成非零值 profile_acceleration profile_acceleration是到达给定位置期间的加速度。 profile_deceleration profile_deceleration是到达给定位置期间的加速度。 quick_stop_deceleration quick_stop_deceleration是急停（Quick Stop）的减速度。 motion_profile_type motion_profile_type被用来选择何种速度曲线。目前位置下只支持梯形速度曲线 3 功能描述 给定目标位置有两种方法： 单步设定：电机到达目标位置后，驱动器通知主机“目标位置到达”，然后获取新的目标位置并开始运动。在获取新的目标位置前，电机速度通常为零。 连续设定：电机到达目标位置后，立即继续朝下一个事先设置好的目标位置运动。这样可达到无停顿的连续运动效果，在两个目标位置之间，电机可以无需减速到零。 以上两种方法都可被控制字 （controlword） 的 bit4、bit5 和状态字 statusword 的 bit12 （set_point_acknowledge）实时改变。通过握手机制，可中断正在执行中的位置控制，利用这几个字位重设目标位置并启动执行。 单步设定方法的步骤： 首先设置网络管理（NMT）状态为“操作（Operational） ” ，并且设置控制模式参数（6060 h ）为 1。 (1)根据实际需要设置给定目标位置（target_ position ：607A h ）等参数； (2)将控制字 controlword 的 bit4（new_set_point）设为“1” ；bit5（change_set_immediately）设为“0” ；bit6（绝对/相对）则由目标位置类型（绝对或相对）而定； (3)在状态字 statusword 的 bit12（set_point_acknowledge）设置好驱动器应答，然后开始执行位置控制； (4)到达目标位置后，驱动器通过状态字 statusword 的 bit10（target_reached）应答。然后依照程序继续运动或接受新的目标位置。
连续设定方法的步骤： 首先设置网络管理（NMT）状态为“操作（Operational） ” ，并且设置控制模式参数（6060 h ）为 1。 (1)根据实际需要设置第 1 个给定目标位置（target_position ：607A h） 、目标速度、加/减速等相关参数； (2)将控制字 controlword 的 bit4（new_set_point）设为“1” ；bit5（change_set_immediately）设为“0” ；bit6（绝对/相对）则由目标位置类型（绝对或相对）而定； (3)在状态字 statusword 的 bit12（set_point_acknowledge）设置好驱动器应答，然后开始执行位置控制； (4)设置第 2 个给定目标位置（target_ position：607A h ）、目标速度、加/减速等相关参数； (5)将控制字 controlword 的 bit4（new_set_point）设为“1” ；bit5（change_set_immediately）设为“0” ；bit6（绝对/相对）则由目标位置类型（绝对或相对）而定； 6、 到达第 1 个目标位置后，驱动器不停机继续走第 2 个目标位置控制；当到达第 2 个目标位置后，驱动器通过状态字 statusword 的 bit10（target_reached）应答。然后依照程序继续运动或接受新的目标位置。
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