【CANopen系列】CANopen进阶:TPDO触发条件与映射资源

本期，我们将探讨CANopen协议中TPDO的三种触发条件，并解释如何通过访问特定的SDO参数来查询TPDO映射到的资源。这将帮助您更好地理解TPDO的工作原理及其在CANopen网络中的应用。


  TPDO触发条件
在上一期中，我们了解到TPDO（传输过程数据对象）的传输类型有很多种：同步周期性传输、RTR（远程传输请求）以及异步制造商特定事件等。这些类型的触发条件主要分为三种：同步（SYNC）、远程请求（RTR）和事件（Event）。

同步报文（SYNC）：这是一种周期性的传输方式，要求主站定期发送ID为0x80的数据帧，且数据段长度为0字节。

远程传输请求（RTR）：在这种模式下，主站只需发送一个远程帧，指定TPDO的ID，从站就会响应并上传相应的TPDO。

事件（Event）：当从站的TPDO映射区间内的数值发生变化时，从站会主动触发事件并进行数据传输。

理解了这些触发条件后，我们可能会好奇：如何确定当前TPDO映射的具体资源呢？


  TPDO映射资源
在CANopen协议中，TPDO的映射参数存储在0x1A00~0x1BFF的索引区间内，我们可以通过SDO访问TPDO1的映射参数0x1A00，如下图：



0x00子索引存放TPDO1的映射数量，从0x01子索引开始会告诉我们，它映射到0x2000以后的索引区中哪一条子索引，并且会注明存放对象的长度。举个例子：



假设0x1A00的01子索引的值为0x2000 0108，这意味着：

TPDO1映射到0x2000索引的子索引01。这个子索引的资源长度为一个字节（8位）。

由于CAN帧的数据段最大为8个字节，因此每条TPDO映射的索引对象总长度不能超过8个字节。当这些映射的资源区发生任何数据变化时，就会触发一个事件。