【CANopen系列】CANopen从站为什么总不上传PDO报文?

在CANopen网络中无法获取从站的TPDO数据？本文将为您解析可能的原因及解决方案。通过检查TPDO的通信参数和传输类型，确保主站与从站的数据同步，快速定位问题所在。

如果你的CANopen网络中已经确保接线和波特率都没有问题，但无论主站如何发送网络管理命令，都无法使从站切换操作模式，并且反复给从站上下电也无法获取到从站的TPDO数据，这该怎么办呢？别急！很有可能是因为从站发送的TPDO ID与主站设置的ID不符，或者是从站根本就没有满足TPDO上传的条件，因此没有发送TPDO数据。如何判断ID是否正确？

根据CANopen协议，TPDO1的通讯参数固定在索引0x1800中。我们可以通过SDO（服务数据对象）来访问这个索引，获取TPDO1的COB-ID（通讯对象标识符）和传输类型。获取TPDO1的COB-ID

要获取TPDO1的COB-ID，我们需要发送SDO指令：

指令ID为0x600 + NodeID（节点号）。

输入段部分：命令符0x40读取01子索引的内容，例：40 00 18  01（子索引） 00 00 00 00。

通过从站的SDO回复，我们就可以知道TPDO1的COB-ID。检查传输类型

如果发现ID已经对上了，但还是没有收到TPDO数据，说明从站可能没有满足TPDO上传的条件。通过SDO指令访问02子索引来获取TPDO1的传输类型，传输类型可以根据以下表格参考：

只有在满足触发条件时，从站才会上传TPDO数据。