CANopen使用手册-以埃斯顿ProNet 伺服驱动器为例(一)

CANopen 是一个基于 CAN （控制局域网） 串行总线系统和 CAL （CAN 应用层）的高层协议。CANopen假定相连设备的硬件带有一个符合 ISO 11898 标准的 CAN收发器和一个 CAN 控制器。

CANopen 通讯协议 CiADS-301 包括周期和事件驱动型通讯，不仅能够将总线负载减少到最低限度，而且还能确保极短的反应时间。它可以在较低的波特率下实现较高的通讯性能，从而减少了电磁兼容性问题，并降低了电缆成本。

CANopen 设备协议定义了直接访问变频器参数机制以及时间关键进程数据通讯。NCAN-02 满足 CiA （自动化中的 CAN）标准 DSP-402 （变频器和运动控制），只支持 “制造商专用”操作模式。

CANopen 所用的物理介质是符合ISO 11898 标准，采用分驱动机制和公共反馈的双线总线。总线的最大长度取决于通讯速度，具体规定如下：

通讯波特率	最大总线长度
1M bit/s	25  m
500K bit/s	100 m
250K bit/s	250 m
125K bit/s	500 m
100K bit/s	600 m
50K  bit/s	800 m

从理论上来说，最多可以有127 个节点。不过，在实际应用中，最大节点数量取决于所用 CAN 收发器的性能。

1.外部电路接线和连接

通讯用连接器(CN3)的端子排列                             


通讯用连接器(CN4)的端子排列



驱动器 CN3 总是作为通讯电缆输入端子，CN4 总是作为通讯电缆输出端子（如果还需连接从站，电缆从该端子连接到下一从站设备；如果不需连接其他从站，可以在该端子加终端电阻）。多台 PRONET 驱动器连接时，严禁直连任意 2 台驱动的 CN3。

举例，网络由一 PLC 和 A、B、C 三台 PRONET 驱动器组成，电缆接线如下：

PLC→ 驱动器 A 的 CN3，A 的 CN4 → 驱动器 B 的 CN3，B 的 CN4 →驱动器 C 的 CN3，C 的 CN4 → 120 欧终端电阻。

CAN总线线路必须用在 CAN_L 和 CAN_H 线之间每端连接的 120 欧姆 （1%， 1/4W）电阻来终接，

如下所示。



总线电缆请选用有两对双绞线的带屏蔽层电缆：一对双绞线分别接 CAN-L 和 CAN-H，另外一对双绞线直接接 DGND。

2 .CANopen  通讯

CAL提供了所有的网络管理服务和报文传送协议， 但并没有定义对象的内容或者正在通讯的对象的类型（它只定义了 how，没有定义 what） ，而这正是 CANopen 切入点。

CANopen是在 CAL 基础上开发的，使用了 CAL 通讯和服务协议子集，提供了分布式控制系统的一种实现方案。CANopen 在保证网络节点互用性的同时允许节点的功能随意扩展：或简单或复杂。

CANopen的核心概念是设备对象字典（OD：ObjectDictionary） ，在其它现场总线（Profibus，Interbus-S）系统中也使用这种设备描述形式。CANopen 通讯通过对象字典（OD）能够访问驱动器的所有参数。注意：对象字典不是 CAL 的一部分，而是在 CANopen 中实现的。

CANopen通讯模型定义了如下几种报文（通讯对象） ：



CAN通过数据帧在主机（控制器）和总线节点之间传输数据。下图说明了数据帧的结构。



本驱动器暂不支持远程帧。其中 COB-ID（通讯对象标识符）分配：



本文转载自网络分享的：南京埃斯顿ProNet 伺服驱动器的说明书。该说明书写得非常好，有很多CANopen的基础又实用的知识，所以借此机会分享给大家！感谢南京埃斯顿的工程师们！