CANopen是一种架构在控制局域网路(Controller Area Network, CAN)上的高层通讯协议,其中对象字典是协议中最为核心的概念,透彻掌握其相关内容,运用CANOpen将会如鱼得水,游刃有余。
CANopen对象字典(OD: Object Dictionary)是CANopen协议最为核心的概念。所谓的对象字典就是一个有序的对象组,描述了对应CANopen节点的所有参数,包括通讯数据的存放位置也列入其索引,这个表变成可以传递形式就叫做EDS文件(电子数据文档Electronic Data Sheet)。对象字典,就像体检表,具备这个人每个功能的参数,便于用人单位(主站)进行合理分配工作。如图1所示。