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位置资料 有粉丝留言问位置变量详细界面中的各个符号数据都是什么意思，今天我们就针对FANUC机器人位置资料内容做个更详细的分享。也就是下图所示显示的内容：
位置资料就是用来存储机器人的位置和姿态的，在实际编程输入动作指令时，位置资料则被同时写入程序中。就像上图中的P[1]; 位置资料有两种表示方式： 1：是基于关节坐标系的关节坐标值； 2：是通过作业空间的工具位置和姿态表示的直角坐标系，并且在标准设定下是将直角坐标值作为位置资料的，也就是作业空间内的一个具体的空间点。 ·直角坐标值的表示方式： 通过4个要素来定义基于直角坐标系的位置资料。 直角坐标系中的工具中心点位置； 工具方向（工具坐标系）的斜度； 形态；使用的直角坐标系；如下图所示： ·位置和姿态 位置（x/y/z），我们都知道可以通过三维坐标值确定一个空间点，而机器人就是通过三维坐标值来表示直角坐标系中的工具中心点位置。 姿态（w/p/r），是通过绕直角坐标系中的X/Y/Z轴的旋转角度来表示； ·机器人形态 形态是指机器人主体部分的姿态。要确定机器人的形态，就需要指定每个轴的关节配置和回转数； 可通过系统变量查看 ·关节配置 关节配置用来表示手腕和手臂的配置。在编程中经常遇到的奇异点就与此处有关。关节配置用来指定手腕和手臂的控制点相对控制面位于那一侧。当控制面上控制点相互重叠时，就出现了奇异点。在奇异点上机器人由于形态无法确认，所以就限制机器人动作，防止失控。
另外：机器人不能将目标点设定在奇异点位置，否则机器人无法运行；还有就是在做直线、圆弧、C圆弧运动时中间点不能存在奇异点。根据机器人形态是基于直角坐标系的，这也是为什么当出现奇异点时要切换关节动作的原因。 关于关节配置中F、L、U、T分别表示： FLIP/NOFLIP手腕的上下，LEFT/RIGHT手臂的左右，UP/DOWN手臂的上下，FRONT/BACK手臂的前后；例如下图几个关节例子： ·回转数 回转数表示手腕轴（J4/J5/J6）轴的回转数。这些轴回转一周后返回相同位置，指定回转几周。当各个轴处于0°的姿态下，回转数为0. ·最后就是确定直角坐标系 直角坐标系确定时也就是确定基于直角坐标值的位置使用的是那个坐标系号码。 我们之前也针对工具坐标系和用户坐标系进行过详细的介绍，此处不在赘述，此处只需要知道工具坐标系有0-10个序号坐标系，用户有0-9个用户坐标系，所以此处我们需要确定的就是位置是在哪个编号的坐标系下，否则将报警机器人无法动作。 下面来看一下如何查看以上信息： 随便进入一段程序，将光标移动到其中一个动作指令的位置变量编号上，按下方的【位置位】键，如下图所示： 在打开的位置详细资料界面，按下方的【形式】键可切换当前机器人的表达形态，其中正交：就是前面说的直角坐标系下表达数据； 关节：是基于关节坐标值的位置资料。是以各个关节的基座侧的关节坐标系为基准，用回转角表示。 对比以上两种形式，我们会发现关节形式下，无姿态的表达项，只有UF1：表示用户坐标系1；UT1：表示工具坐标系1. 正交形式下，多了UNT 000，此时需要按下方的【配置】键，可进入配置设定，此处的配置就是上面介绍的关节配置内容，如下图所示： 当设定完成后，按【完成】键，也可以通过【配置/位置】键进行设定内容的切换。 以上就是关于位置资料的分享，希望对你有帮助。
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