​FANUC机器人线性跟踪功能，动态取放料

线性追踪也就是我们经常听到的链速追踪，主要用来处理移动工件的取放，将运动物体的速度和方向发送给机器人，机器人控制器经过算法处理后，使机器人移动速度和运动物体相同，从而保证机器人和运动物体之间相对静止，最终实现准确的取放件。先看一下展示效果：


video: https://mp.weixin.qq.com/mp/readtemplate?t=pages/video_player_tmpl&action=mpvideo&auto=0&vid=wxv_3380912770413740036
离线模拟教程直接上，步鄹如下：

1、新建一个项目，机器人型号选择R-2000iC/210F，如下图所示：



2、软件部分需要添加Link trinking（直线追踪），如下图所示：



3、新建系统完成，治具部分可以直接添加，也可放入模拟画面内完成，如下图所示：



4、添加一个输送带：在左边工具栏，依次点击“工件”-“添加线”-“CAD文件”，在打开的文件中选择一个输送带，如下图所示：



5、调整输送带的位置，需考虑后需取放料方便，此输送带可用于供料使用，如下图所示：



6、依照同样的方法在添加一条输送带，放置合适位置，用于放料使用，如下图所示：



7、选中刚才添加的输送带，点击“右键”-“添加链接”-“CAD模型库”，如下图所示：



8、在打开的对话框中选择一个托盘，如下图所示：



9、调整托盘的大小至合适，调整位置至输送带中间位置，运动方向需与输送带的X方向一致，如下图所示：



10、在刚才打开的LINK1对话框中，选择传送带；

传送带类型选择“供料”；

生成距离：指托盘开始输送的距离；

废弃距离：指托盘输送的距离；

供给率：指供料的频率；

速度：指托盘移动的速度，需根据实际情况设定；

完成以上设定后，点击“应用”-“确定”。



11、双击“LINK1”再次打开link1对话框，选择“常规”对话框，如下图所示：



12、脉冲分配器选择“FANUC公司产品”，如果不是就选择“用户自定义”；机器人选择“Robotcontroller1”机器人控制器1；设定表（编码器）选择其中一个追踪表，然后点击“应用”-“确定”。如下图所示：



13、依照以上同样方法在输送带2上添加一个托盘，并完成设置。

区别：输送带为出料使用；编码器另外选一个读取，如下图所示设定效果：



PS：设定完成后重启控制器。

14、设定线性追踪表：双击“TS:1”打开线性设定表1，触发寄存器设定DI[1]，补偿量是指模拟假设的传感器安装距离，完成后点击“应用”-“确定”，如下图所示：



15、在线性设定窗口，选择边界设定，打开边界设定窗口，如下图所示：



16、勾选“显示”，点击应用，可看到边界线，调整上游+下游的边界尺寸设定追踪范围边界，如下图所示：



17、点击“坐标系”调整边界方向，要保证其X轴方向与输送带运动方向一致，如下图所示：



18、设定上下边界，然后点击“应用”-“确定”，如下图所示：



19、依照同样的方法，设定供料输送带的追踪范围边界，如下图所示：



PS：触发寄存器：DI[2]，编码器为2

20、依次点击“工件”-“添加工件”-“长方体”，如下图所示：



21、打开添加物料对话框，设定物料尺寸，如下图所示：



22、双击托盘，选择工件，分别在两个托盘上添加物料，如下图所示：



23、记录原点位置：依次按键【MENU】-【数据】-【位置寄存器】，如下图所示：



24、打开位置寄存器窗口，按键【shift】+【记录】记录机器人的原点坐标，注释“HOME”，如下图所示：



25、在机器人手抓上添加物料：双击“工具”-“工件”-“part1”打勾，调整物料在夹爪上的位置，然后点击“应用”-“确定”，如下图所示：



26、右键点击“程序”新建仿真程序PICK_SIM建立抓取程序，如下图所示：



27、将机器人移动至取料位置，右键点击程序PICK_SIM选择编辑程序，打开编辑画面，点击指令下拉菜单，选择pickup，新建跟随取料程序，如下图所示：



28、同样的方法新建一个放料仿真程序DROP_SIM，如下图所示：



29、新建PICK机器人程序：右键“程序”新建PICK程序，然后打开模拟示教器，按键【SELECT】选择pick程序，点击【详细】-【下一步】-打开追踪设定窗口，按之前设定的输送带对应编码器设定，边界设定指触发信号边界，如下图所示：



30、选择pick程序，按【enter】键进入编辑画面，编辑取料程序，如下图所示：



31、依照同样的方法建立drop程序，如下图所示：



32、建立主程序MAIN，首先要打开线性追踪line[1]指令

追踪计数：LINECOUNT

追踪速度：LINERATE

设置触发：SETTRIG LNSCH

设置边界：SELBOUND LNSCH

如下图所示：





以上编程完成后，就可以进行实际模拟跑程序里。