FANUC机器人防干涉区域-答疑

最近有不少小伙伴在问干涉区域设定问题，再次把这个内容拿出去说明一下，下面先看一个情况，如下图所示：



在图中显示的两个机器人需要取料的公共区域，如果不做干涉区域设定就会干架，但是总有节拍碰撞问题，所以就需要做优先级区别，在第五条中设定，并且机器人是有一组数字信号DI/DO做状态通讯的。对于两个机器人而言，左边的机器人的输出DO对应右边的输入DI；坐边的输入DI对应右边的输出DO。

还有一个问题：是否可以用关节坐标系设定干涉区？



如上图所示，干涉区域设置是需要指定坐标系的，并且设定区域是根据基准点进行设定的区域，单位是mm，而关节只能表达每个轴的角度。故只能说关节坐标系下设定不合理，不能算完全错，尽快避免 。

下面是关于具体设定操作。

在FANUC机器人应用中，有这么一个功能-防干涉区域。

防干涉区域-指有一个区域可能会有不同的机构都可以到达这里，最常见的两台机器人协调工作，必然会有一个或多个共同区域，可能出现两台机器人同时达到共同区域情况，这样就会出现碰撞情况，为了规避此问题，就需要设定防干涉区域。如下图所示：



上图中，托盘区域就是共同区域，设定为防干涉区域，当机器人正常运行时监测该区域，当其他机构进入或物料过多时，都会触发防干涉提示信息，并让机器人停止运动，待解除干涉区域后程序自动运行。

停止提示信息，如下图所示：



下面看如何设置此功能。

依次按键【MENU】-【设置】-【防干涉区域】打开防干涉区域设置界面，如下图所示路径：



防干涉区域最多可以设定10个（早期的系统只能设定3个），未设定的显示为禁用状态，按【详细】键，可打开设定界面，设定并使用中的显示为启用状态，如下图所示：



对于防干涉区域与其他外围设备之间是通过一对互锁信号进行通讯，具体信号的说明如下：

输出信号：

以工具中心点位置为判定依据，当TCP中心点在干涉区域内时，输出信号断开，在外时输出信号接通。列表表示如下：

TCP中心点在区域内时	输出信号OFF
TCP中心点在区域外时	输出信号ON

输入信号：

当输入信号断开时，机器人进入区域时，机器人会进入保持状态（系统运行中），输入信号变为ON时，保持状态解除，机器人继续自动运行。

PS：机器人在预进入防干涉区域时，会以减速停止并保持停止状态切换，所以停止的位置受夹具的大小形状影响很大。



设定时需要先分配输入、输出信号才能启动当前编号区域。

优先级：如果是两个机器人协同情况，那么就需要分主次，优先级高的先进入干涉区域。

按区域，进入干涉区域设定，设定一个TCP中心点在区域边缘顶角位置，然后设定区域的大小边界（可世界模式下移动机器人，移动到位后shift+记录键），如下图所示：



完成以上设定后，返回设定DI/DO信号编号，然后启用，如下图所示：



下面的看一下效果是怎么样的？


video: https://mp.weixin.qq.com/mp/readtemplate?t=pages/video_player_tmpl&action=mpvideo&auto=0&vid=wxv_3550695113318088706
注意看视屏中数字的变化。