FANUC机器人防干涉区域-答疑

[复制链接]
查看82815 | 回复0 | 2024-10-29 16:02:12 | 显示全部楼层 |阅读模式
最近有不少小伙伴在问干涉区域设定问题,再次把这个内容拿出去说明一下,下面先看一个情况,如下图所示:



在图中显示的两个机器人需要取料的公共区域,如果不做干涉区域设定就会干架,但是总有节拍碰撞问题,所以就需要做优先级区别,在第五条中设定,并且机器人是有一组数字信号DI/DO做状态通讯的。对于两个机器人而言,左边的机器人的输出DO对应右边的输入DI;坐边的输入DI对应右边的输出DO。

还有一个问题:是否可以用关节坐标系设定干涉区?



如上图所示,干涉区域设置是需要指定坐标系的,并且设定区域是根据基准点进行设定的区域,单位是mm,而关节只能表达每个轴的角度。故只能说关节坐标系下设定不合理,不能算完全错,尽快避免 。

下面是关于具体设定操作。

在FANUC机器人应用中,有这么一个功能-防干涉区域。

防干涉区域-指有一个区域可能会有不同的机构都可以到达这里,最常见的两台机器人协调工作,必然会有一个或多个共同区域,可能出现两台机器人同时达到共同区域情况,这样就会出现碰撞情况,为了规避此问题,就需要设定防干涉区域。如下图所示:



上图中,托盘区域就是共同区域,设定为防干涉区域,当机器人正常运行时监测该区域,当其他机构进入或物料过多时,都会触发防干涉提示信息,并让机器人停止运动,待解除干涉区域后程序自动运行。

停止提示信息,如下图所示:



下面看如何设置此功能。

依次按键【MENU】-【设置】-【防干涉区域】打开防干涉区域设置界面,如下图所示路径:



防干涉区域最多可以设定10个(早期的系统只能设定3个),未设定的显示为禁用状态,按【详细】键,可打开设定界面,设定并使用中的显示为启用状态,如下图所示:



对于防干涉区域与其他外围设备之间是通过一对互锁信号进行通讯,具体信号的说明如下:

输出信号:

以工具中心点位置为判定依据,当TCP中心点在干涉区域内时,输出信号断开,在外时输出信号接通。列表表示如下:
TCP中心点在区域内时
输出信号OFF
TCP中心点在区域外时输出信号ON

输入信号:

当输入信号断开时,机器人进入区域时,机器人会进入保持状态(系统运行中),输入信号变为ON时,保持状态解除,机器人继续自动运行。

PS:机器人在预进入防干涉区域时,会以减速停止并保持停止状态切换,所以停止的位置受夹具的大小形状影响很大。



设定时需要先分配输入、输出信号才能启动当前编号区域。

优先级:如果是两个机器人协同情况,那么就需要分主次,优先级高的先进入干涉区域。

按区域,进入干涉区域设定,设定一个TCP中心点在区域边缘顶角位置,然后设定区域的大小边界(可世界模式下移动机器人,移动到位后shift+记录键),如下图所示:



完成以上设定后,返回设定DI/DO信号编号,然后启用,如下图所示:



下面的看一下效果是怎么样的?


video: https://mp.weixin.qq.com/mp/readtemplate?t=pages/video_player_tmpl&action=mpvideo&auto=0&vid=wxv_3550695113318088706
注意看视屏中数字的变化。

本帖子中包含更多资源

您需要 登录 才可以下载或查看,没有账号?注册哦

x
您需要登录后才可以回帖 登录 | 注册哦

本版积分规则