c++通过webservice获取机器人当前位置

PCSDK提供的dll基于c#。如果其他语言要获取机器人信息或者写入数据，使用webservice更方便。

webservice相关介绍参见：https://developercenter.robotstudio.com/api/rwsApi/

例如，希望在c++获取当前机器人位置，可以使用以下代码：

#include <iostream>  #include <string>  #include <curl/curl.h>  #include <nlohmann/json.hpp>  
// 便于JSON库的使用  using json = nlohmann::json;
// 回调函数，用于接收libcurl的数据  size_t WriteCallback(void* contents, size_t size, size_t nmemb, void* userp){    ((std::string*)userp)->append((char*)contents, size * nmemb);    return size * nmemb;}
int main(){    CURL* curl;    CURLcode res;
    // 初始化libcurl      curl_global_init(CURL_GLOBAL_ALL);    curl = curl_easy_init();
    if (curl)    {        std::string readBuffer;
        // 设置URL          std::string url = "http://127.0.0.1/rw/motionsystem ... arget/?json=1"; // 替换为实际的URL  
        // 设置用户名和密码          std::string userpwd = "Default User:robotics";
        // 设置Digest认证          struct curl_slist* headers = NULL;        // 我们将设置用户名和密码，并告诉libcurl使用Digest认证。        curl_easy_setopt(curl, CURLOPT_HTTPAUTH, CURLAUTH_DIGEST);        curl_easy_setopt(curl, CURLOPT_USERPWD, userpwd.c_str());
        // 设置URL          curl_easy_setopt(curl, CURLOPT_URL, url.c_str());
        // 设置回调函数以接收数据          curl_easy_setopt(curl, CURLOPT_WRITEFUNCTION, WriteCallback);        curl_easy_setopt(curl, CURLOPT_WRITEDATA, &readBuffer);
        // 如果服务器返回401（需要认证），libcurl会自动尝试使用提供的用户名和密码进行Digest认证。  
        // 执行请求          res = curl_easy_perform(curl);
        // 检查请求是否成功          if (res != CURLE_OK)        {            fprintf(stderr, "curl_easy_perform() failed: %s\n", curl_easy_strerror(res));        }        else        {            // 解析返回的JSON数据              try            {                json j = json::parse(readBuffer);                // 输出解析后的JSON数据                  json state = j["_embedded"]["_state"][0];                //// 获取并显示x, y, z, q1, q2, q3, q4数据                  std::string x = state["x"];                 std::string y = state["y"];                std::string z = state["z"];                std::string q1 = state["q1"];                std::string q2 = state["q2"];                std::string q3 = state["q3"];                std::string q4 = state["q4"];
                Quaternion q;                q.w = std::stod(q1);                q.x = std::stod(q2);                q.y = std::stod(q3);                q.z = std::stod(q4);                EulerAngles angles = ToEulerAngles(q);
                std::cout << "机器人位置："  << std::endl;                std::cout << "x: " << x << ", y: " << y << ", z: " << z << std::endl;                                std::cout << "rz: " << angles.yaw << ", ry: " << angles.pitch << ", rx: " <<angles.roll << std::endl;                std::cout << "q1: " << q1 << ", q2: " << q2 << ", q3: " << q3 << ", q4: " << q4 << std::endl;            }            catch (const json::parse_error& e)            {                std::cerr << "Error parsing JSON: " << e.what() << std::endl;            }        }
        // 清理          curl_slist_free_all(headers); // 如果我们使用了自定义的headers，则需要释放它们（但在本例中我们没有真正使用自定义的Digest头部）          curl_easy_cleanup(curl);    }
    // 全局清理      curl_global_cleanup();
    return 0;}
struct Quaternion {    double w, x, y, z;};
struct EulerAngles {    double roll, pitch, yaw;};//欧拉角转化四元数Quaternion ToQuaternion(double yaw, double pitch, double roll) // yaw (Z), pitch (Y), roll (X){    double cy = cos(yaw * 0.5);    double sy = sin(yaw * 0.5);    double cp = cos(pitch * 0.5);    double sp = sin(pitch * 0.5);    double cr = cos(roll * 0.5);    double sr = sin(roll * 0.5);    Quaternion q;    q.w = cy * cp * cr + sy * sp * sr;    q.x = cy * cp * sr - sy * sp * cr;    q.y = sy * cp * sr + cy * sp * cr;    q.z = sy * cp * cr - cy * sp * sr;    return q;}//四元数转化为欧拉角EulerAngles ToEulerAngles(Quaternion q) {    EulerAngles angles;    double M_PI = 3.14159265;
    // roll (x-axis rotation)    double sinr_cosp = 2 * (q.w * q.x + q.y * q.z);    double cosr_cosp = 1 - 2 * (q.x * q.x + q.y * q.y);    angles.roll = std::atan2(sinr_cosp, cosr_cosp)/ M_PI * 180;
    // pitch (y-axis rotation)    double sinp = 2 * (q.w * q.y - q.z * q.x);    if (std::abs(sinp) >= 1)        angles.pitch = std::copysign(M_PI / 2, sinp)/ M_PI * 180; // use 90 degrees if out of range    else        angles.pitch = std::asin(sinp)/M_PI * 180;
    // yaw (z-axis rotation)    double siny_cosp = 2 * (q.w * q.z + q.x * q.y);    double cosy_cosp = 1 - 2 * (q.y * q.y + q.z * q.z);    angles.yaw = std::atan2(siny_cosp, cosy_cosp)/M_PI*180;
    return angles;}

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