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1. ABB机器人标配Motion Supervision功能，即机器人碰撞后会迅速回退一段距离并停止运动。
2. 如果添加了613-1 Collision Detection功能，则可以修改碰撞的灵敏度（百分比数值，数值越大，机器人越不灵敏）
3. 通常机器人发生碰撞后会停止运行，若现场希望机器人碰撞后回退一段距离，给出提示后自动继续运行，如何实现？
4. 进入控制面板-配置-主题-controller，选择General Rapid
将CollisionErrorHandling参数改为Yes（默认是No），重启机器人生效
此时机器人若发生碰撞，则机器人会自动后退一段距离（默认是碰撞前75ms时长的轨迹），回退记忆可以在 motion的motion supervision中的Collision Detection Memory设置（最长0.5s，默认0.075）
例如插入如下代码，机器人在发生碰撞时，会回退0.5s的轨迹，并停止2s等待人工移走产品，之后继续运行
PROCRoutine1() MoveL pstart10,v100,z10,tool0; MoveL pstart20, v100, z10, tool0; !pstart20位置低于碰撞位置，机器人发生碰撞 MoveL pstart10,v100,z10,tool0; ERROR TEST ERRNO CASE ERR_COLL_STOP: TPWrite "coll_stop!!"; waittime 2; StartMove;ENDTEST RETRY;ENDPROC
为保证安全，也可在机器人自动回退后再认为设定移动一段安全距离。在人工移走产品后继续走到碰撞位置并继续运行。
PROCRoutine1() MoveL pstart10,v100,z10,tool0; MoveL pstart20, v100, z10, tool0; MoveL pstart10,v100,z10,tool0; ERROR TEST ERRNO CASE ERR_COLL_STOP: TPWrite "coll_stop!!"; StorePath; ptmp:=CRobT(Tool:=tool0); !读取当前位置 MoveL offs(ptmp,0,0,10),v10,fine,tool0WObj:=wobj0; !沿z方向抬升10mm waittime 2; !等待人工处理 MoveL offs(ptmp,0,0,0),v10,fine,tool0WObj:=wobj0; !回到碰撞位置（产品已经移走） RestoPath; StartMove; ENDTEST RETRY; ENDPROC
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