ABB机器人外轴配置到第二个运动任务

1.通常ABB单台机器人在配置外部轴时，机器人与外部轴属于一个运动任务，共用一个motionplanner，在机器人运动时，外轴会参与机器人一起运动。

2.若希望把该外部轴放到第二个运动任务，即外部轴和机器人本体无关，外部轴自己运行程序，如何实现？

3.由于以上配置，机器人系统同时有2个运动任务，所以机器人需要有选项   604-1 MultiMove Coordinated或者604-2MultiMove Independent选项

4.此处举例将一个单轴电机配置到motionplanner2（即属于另一个运动任务）

5.导入外轴电机参数



6.进入配置-controller-MechanicalUnit Group，添加第二个Mechanical Unit Group，例如取名为rob2，使用motion planner2，机械单元选择先前导入的外轴装置



7.在Task中新建任务，勾选MotionTask为true，UseMechanical Unit Group选择步骤6中创建的rob2


8. 重启系统，此时可以看到外轴属于T_ROB2任务，可以单独控制和编程



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