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> 机器人I/O信号是机器人与外部设备进行状态确认的有效途径，在实际应用中无论我们是采用印刷电路板、CC-LINK、还是通讯最终都落在I/O使用上。我们针对I/O用法进行总结分享。
FANUC机器人的I/O信号即为输入/输出信号，是机器人与末端执行器、外部设备进行通讯的信号，主要用于状态和动作之间的交接和确认。FANUC机器人的I/O信号分为：通用I/O和专用I/O两大类。 通用I/O主要是指可以由用户自定义使用的I/O信号。主要包括数字I/O、模拟I/O和组I/O。 1、数字I/O 数字I/O又分数字量输入DI和数字量输出DO。它是通过处理I/O印刷电路板的输入/输出信号进行数据交换。数字信号的状态有ON（通）/OFF（断）两类。 下面详细介绍一下数字I/O的用法，如下图所示为印刷电路板（针对R-30iB/PLUS控制装置）：
通过数据线与机器人系统衔接，外部信号通过分线器与内部交接，如下所示分线器：
端子对接信号图如下所示： 在设置之前需要先了解一下专用I/O中关于外部设备I/O（UOP）。 外部设备I/O是系统中已经确定了用途的专用I/O信号，又分为输入信号UI和输出信号UO。这些信号也是从处理I/O印刷电路板（或I/O单元）通过相关接口和外部连接，从外部控制机器人。可通过如下图所示方式打开查看： 按顺序依次按键【MENU】-【I/O】-【UOP】 打开后可看到详细的信号定义，如下图所示： 信号UI状态为ON表示有信号输入，OFF则为无信号； 信号UO状态为ON表示机器人的状态输出给外部，OFF表示状态未达成。
UOP自动分配情况下，可与数字I/O信号一一对应，也可自行分配，下面是分配界面图示：
针对分配时需要定义的机架、插槽、开始点、状态说明如下： 机架 机架系指I/O模块的种类。 1、Ethernet/IP 机架号为89。 2、PROFIBUS 机架号为67。 3、MODEBUS TCP 机架号为96。 4、CC-LICK 机架号为92。 5、Device Net 机架号为82。 6、处理I/O印刷电路板、I/O连接设备连接单元 机架号为0。 7、I/O Unit-MODEL A/B 机架号为1-16 8、I/O连接设备 从机接口 机架号为32 9、R-30iB Mate的主板（CRMA15/CRMA16） 机架号为48 插槽 插槽系指构成机架的I/O模块的编号。 1、使用处理I/O印刷电路板，I/O连接设备连接单元时，按连接的顺序为插槽1、2、3、、、 2、使用I/O Unit-MODEL A时，安装有I/O模块的基本单元的插槽编号为该模块的插槽值。 3、使用I/O Unit-MODEL B时，通过基本单元的DIP开关设定的单元编号，即为该基本单元插槽值。 4、I/O连接设备从机接口、R-30iB Mate的主板（CRMA15/CRMA16）中，该值始终为1。 5、使用通信模块配置信号时该模块的站号即为插槽值。 开始点 对应于软件端口的I/O设备始管脚。 状态 ACTIVE：激活 UNASG：未分配 PEND：需要重启生效 INVALID：无效 搞清楚以上分配设定值后，下面就针对处理I/O印刷电路板数字I/O的设定过程详细展示： 1、依次按键【MENU】-【I/O】-【数字】，如下图所示：
2、打开数字I/O画面后，按【IN/OUT】键可切换显示输入/输出（DI/DO）显示如下：
3、在数字输入（DI）画面按键【分配】打开数字输入设定画面，在首此打开时，数字输入信号显示为未设定状态，系统提供512个信号，如下图所示：
4、按照机架、插槽、开始点的设定规则可知，机架号为0，插槽为1（若有多块电路板按顺序设定为2、3…），设定完毕后，状态变为【PEND】如下图所示：
5、依次按键【FCTN】-【重新启动】使刚才的设定生效，如下图所示： 6、重启后显示如下所示：
7、此时按【一览】可看到当前已激活的数字输入（DI）信号状态，而未设定的数字输出（DO）信号状态全部为※，如下图所示：
PS：其中显示为ON的信号是因为，UOP分配的原因。 8、以上述方法设定数字输出（DO）信号后，打开显示状态如下所示： 有图可以看到状态不再是※。 以上设定完成后，数字I/O信号就设定完毕了，在编程时其实就已经可以使用了； 当外部满足那些状态后通知机器人执行那个动作，使用输入DI信号； 当机器人执行完设定的动作后，输出一个信号DO告知外部设备；如下图所示：
外部设备I/O分配 外部设备I/O分配可以分为两种：全部分配和部分分配。 顾名思义：全部分配就是将输入18点和输出20点全部分配物理信号。 部分分配：只分配其中需要的点数。好处就是可以少占用通用数字I/O的信号点数，提高外部可使用量。 下面是UOP信号的用途说明：
设置分配操作如下： 1、依次按键【MENU】-【I/O】-【UOP】，如下图所示：
2、在打开的UOP画面，按键【分配】打开UI设置画面，如下图所示：
3、如果是全部分配，可直接按设定规则机架0、插槽1、开始点1，如下图所示：
4、按键【FCTN】-【重新启动】，如下图所示：
5、重启后打开查看生效状态，如下图所示：现在就可看出前面我们在设定数字I/O时为什么DI[1/2/3/8]为ON，他们之间时对应关系。
6、UO设定如同上述方法一样。 设定好UO后，机器人目前无报警固UO[2]系统准备就绪信号就一直有，UO[8]示教器开启使能中也有信号，这些状态会通过对应的DO信号告知外部设备，如下图所示：
7、如果采用部分分配方式设定，可以按实际需求指定某几个信号对应某几个数字I/O，设定方法如下图所示： 8、设定完成后，重启系统切换至UO信号画面，可以看到只有设定打开的几个信号可用，其他信号全是※，验证如下所示：
9、按我们设定的对应数字信号状态，也将随之改变，如下图所示：
由于我们将UO[2]设定对应DO[5]，UO[4]设定对应DO[11]所以信号状态通讯就通过变动后的对应关系告知外部设备。同样也可以依次方式设定UI信号，数字I/O的信号顺序同样可以这样更改。 10、如果全部清除I/O分配，接通机器人控制装置的电源后，所连接的I/O装置会被自动识别，并且自动进行适当的自动分配。 FANUC机器人组I/O的用法 在使用FANUC机器人做自动化时，要与外部设备状态通讯的信号比较多，但是出于成本方面考虑，又不能超出预算，那么怎么办呢？这时FANUC系统提供的组I/O就可以帮助我们完美解决。下面针对组I/O的用法进行详细总结。 组I/O信号 是用来汇总多个信号线并进行数据通讯的通用数字信号，又分为组输入GI和组输出GO信号。组I/O信号通常以数值（十进制或十六进制数）来表示，转换为二进制数后，通过信号线与外部交换数据。 在使用组信号之前，先来看一下数制转换的原理，对后续的设定+使用理解更清楚。 数值之间的转换，以4位为例， 二进制：0000-1111 对应十进制：0-15 对应十六进制：00H-0FH 如下图所示：
如果我们将0000看作是一个状态的，那么4位二进制数：0000-1111就可以表示16个不同的状态。 同理，如果是8位则为： 二进制：0000_0000-1111_1111； 十进制：0-256； 十六进制：00H-FFH; 有了以上原理，接下来来看在FANUC机器人中，组I/O信号的具体设置用法。 1、以此按键【MENU】-【I/O】-【组】，如下图所示：
2、打开组I/O设定画面后，可看到FANUC系统提供了300个组输入GI和组输出GO信号，状态显示为星号，表示为启用。如下图所示： 3、在打开的组输入GI信号窗口，按键【分配】打开分配画面，如下图所示：
此时，机架号、插槽、开始点、点数等信息全为零，代表未使用状态。 4、机架号、插槽号设置根据所用的数字I/O类别设置，可参考前一篇《FANUC机器人I/O用法》文章，此处还是以处理印刷电路板为例设置。 机架号设置为0，插槽号设置为1，开始点1。 关于点数：指次组I/O要用几个数字I/O，根据实际项目需要表示的状态数来定，如：需要有15个状态，那么点数就设置为4，如下图所示：
5、设置完成后，重启系统，再次打开组信号画面，可以看到组I/O信号GI[1]变为可使用状态，当前数值为0，如下图所示：
6、当GI[1]的数值为0时，即代表：DI[1]-DI[4]均为OFF状态，当GI[1]=2时，代表DI[1]为OFF、DI[2]为ON、DI[3]为OFF、DI[4]为OFF，也就是我们开篇说的二进制对应表的原理。如下图所示：
同样的原理，组输出I/O也是一样的设定和表达方法。可依照设定。 总结，参照上篇文章的内容，选用的处理I/O印刷电路板有两个接口，可外接两块分线器，一块分线器有10个输入和8个输出信号，按最大量算，只能有20个输入，16个输出，如果需要的点数超过此数量就需要增设印刷电路板，成本就上去了。这时用组I/O同样的硬件配置，我们也8个输入构成的组信号就可变为256个状态，完美解决问题。 总结：设定完成以上全部内容后，就可以采用数字I/O与机器人进行通讯，编写机器人动作，外部满足那些条件后执行那些动作，动作完成后告知外部执行完成，继续判定后续执行动作。当I/O数量不足或不想用那么多信号，减少接线麻烦可以使用组I/O来搞定。当然，如果我们要与机器人的专用外部I/O信号UOP连接，单独的信号会更加可靠方便，所以在实际应用中，我们可以采用混合使用的方式来提升综合利用率。 以上内容均为结合个人使用经验总结，欢迎交流。
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