FANUC机器人KAREL语言

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查看214 | 回复0 | 2024-10-3 08:23:19 | 显示全部楼层 |阅读模式
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          KAREL语言其实就是机器人系统构筑用的,并且需要在电脑上使用创建KERAL程序,然后再加载到机器人系统中。

利用KERAL创建的程序,与示教器上创建的通常的程序(也就是我们常用的TP程序)没太大的不同。只是用于执行的用途有差异,TP程序一般是用来执行机器人的动作或其他应用处理,但是KAREL程式是用来构筑机器人系统,使用目的有不同,就有点类似于我们在使用PLC编程时,PLC专用语言和PLC内部系统开发汇编语言关系。

TP程序的指令是专门用来记录机器人动作顺序的,KAREL程序则是用来专门处理机器人动作顺序外的各种处理,并且无需变更控制装置的系统软件,可以利用KAREL程序来实现用户和系统固有的专门功能。

在FANUC机器人系统中,KAREL程序是由FANUC机器人离线编程软件ROBOGUIDE来创建,然后再通过存储卡MC:等将文件输入输出加载到机器人控制系统中。

下面在ROBOGUIDE中先创建一个虚拟系统,在创建虚拟系统时需要勾选R632软件选项,如下图所示:

勾选KAREL软件选项后生成虚拟系统,在项目下拉菜单下新建文件中,就可以看到可以创建的文件类型,如下图所示:

打开的KAREL程序编辑窗口,在程序编辑时一般都需要定义一个程序名(PROGRAM:),定义一些变量,程序的开始(BEGIN:),程序的结束(END:),如下图所示:

1、将创建的KAREL程序复制到外部存储卡的根目录下;

2、将存储卡插到机器人控制装置上;

3、按【MENU】菜单键,选择【文件】打开文件备份与加载界面,

4、按【工具】键,选择【切换设备】,选择【存储卡MC:】

5、按【目录】键,可弹出文件类型中,选择*.PC,如下图所示:

然后选中拷贝在存储卡中的KERAL程序,按【加载】,在确认窗口中按“是”,将程序加载到控制装置中,然后按【SELECT】回到程序一览界面,可以看到显示为“PC”的就是KAREL程序,如下图所示:

KAREL程序的运行,在程序一览界面,选项其中一个希望执行的KAREL程序,然后按【enter】键,此时示教器状态栏中就显示当前执行的程序名,然后切换到手动模式,按【shift】+【FWD】组合键,就可执行选择的KAREL程序,如下图所示:

PS:在执行KAREL程序时,并非在松开【shift】键时就一定停止,有时还会保持执行状态,需要根据KAREL实际编辑者确认,因为在示教器上无法查看KAREL程序的内容。

另外关于KAREL的使用,还需要确认系统变量$KAREL_ENB的值要设定为1,在进行TP程序编辑时,使用【指令】-【调用指令】时,才会显示KAREL程序,否则将无法显示KAREL程序,如下图所示:

以上是关于KAREL程序的一些基本信息,先了解KAREL程序,作用可使用的场景等,再进行编程语言练习更加容易理解。


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