FANUC机器人KAREL应用-第一个程序HELLO_WORLD

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查看203 | 回复0 | 2024-10-3 08:20:40 | 显示全部楼层 |阅读模式
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       上篇内容了解了关于ROBOGUIDE离线仿真软件提供的KAREL编辑器的使用,今天就来看一下如何编写程序。以一个简单的HELLO WORLD!显示程序为例。如果还不清除如何使用编辑器的小伙伴可以翻一下前文:

《FANUC机器人KAREL之编辑器》链接

新建一个KAREL程序:

1、通过上方工具栏的【项目】-【新建文件】-【KAREL源.KL】创建一个KAREL程序;

2、也可通过左侧项目数中的【文件】-右键【新建文件】-【KAREL源.kl】创建一个程序,如下图所示:

3、打开编辑器后,显示为空的内容,此时我们先创建一个程序模版,如下图所示:

4、--xxxxx--:表示注释行,在程序行后面也可以使用双“--”线进行注解,如下图所示:

5、PROGRAM xxx:程序名,必须是英文开头,和TP程序的命名格式一样,另外程序名最好是和要实现的功能保持一致,方便后续分辨;

BEGIN:程序开始行;

END xxx:程序结束符,程序名和结束时名字要一致;

PROGRAM与BEGIN之间是用于变量声明;

BEGIN与END之间就是要执行的程序代码;

6、然后输入下图所示完整KAREL程序,用于在示教器用户界面显示一个HELLO WORLD!字符串:

7、程序解释

7.1、在示教器中,KAREL执行的程序结果显示在用户界面中,但是用户界面进入需要按【MENU】-【用户】才可以查看,如下图所示:

此时就需要用到FORCE_SPMENU,当程序运行时自动显示用户界面,下面看一下关于此语句的格式:

7.2、关于语句要用到的ID编号,就需要用到之前文章分享的查看画面ID的方法相关文章链接《FANUC机器人XML文件画面ID查看方法》,此处我们直接看结果,如下图所示:

语句中的ID由来就是这样查看的,然后输入语句中,执行就可以自动打开用户界面了。

7.3、后面的WRITE是写的意思,类似其他编程语言中的print,就是将字符串内容显示到界面上。CR是换行符,类似/n。

8、当我们编写完程序后,点击编辑器上的【构建】完成程序的编译,转换这时会生成一个同样程序名的.PC文件,在ROBOGUIDE软件中点完构建后,程序会自动自动加载显示到示教器中,如下图所示:

此时选中加载好的KAREL程序,按【shift】+【FWD】组合键,就会自动显示用户界面呈现结果。

如果是用于实际示教器,需要将转换后的.PC文件复制到存储卡根目录下,加载到控制装置中,参考文件的备份和还原文章。

完成以上操作后就完成了,一个简单的KAREL程序。



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