> 在前面两个方法的介绍中,都是在不改变组的情况下进行的,与机器人本体同属一个组,今天来看一下再不同组的情况下如何实现第7轴的控制。 同样打开roboguide软件,新建一个项目文件,前面步鄹都是一样的,在选择好机器人型号后,添加变位机; 以2000ic/210F机器人为例,添加一个独立的轴H895这样就会出现另外一个动作组,如下图所示: 然后在软件选项中,同样勾选外部轴控制,如下图所示:
其他设定同方法二一样,进入系统初始化过程中,设定外部轴的设定方式与方法二一样,如关于:驱动器的设定、伺服电机的设定、移动方式的设定等,设定完成 后等待进入系统。 进入系统后发现多了一个动作组:GP2,如下图所示: 可参考方法一的操作步鄹,添加一个机器来示意外部轴。
注意以下区别点: 点击新键的外部轴示意机器,选择添加机器人为机器人本体,因此处是为了拖动6轴机器人本体,如下图所示:
添加完机器人后,双击LINK打开设定界面,在常规设计界面,选择运动方向为沿Y轴,取消勾选“与链接CAD联锁”,轴原点更改是值外部轴驱动电机的位置,如下图所示:
然后打开动作设定界面,动作控制类型选“通过伺服电机控制”,组:就是我们添加的变位机组2;各轴:针对组2来说就是轴1,移动系数:运动方向一致型选择,当前位置:用于显示机器人在附加轴上当前位置,设定完成后【应用】-【确认】,如下图所示: 此时打开示教器,在状态栏能看到现在有两个组可以使用,通过组切换按钮切换当前使用那个组进行控制机器人,如下图所示:
完成以上设定后,就可以通过不同的动作组进行控制机器人的动作了。
免责声明:如果侵犯了您的权益,请联系站长,我们会及时删除侵权内容,谢谢合作! |