>附加轴设定方法二: 先新建一个标准的搬运系统文件,区别与方法一的是,在选机器人型号时不用勾选“增加附加轴”,但必须将软件选项“J518”外部轴控制选件加入系统中,如下图所示:
新建完毕后,在进入系统后,选择控制启动模式进入控制系统,选择9系统维护,如下图所示:
进入系统设定界面,通过方向键,选择下面【Extended Axis Control】外部轴控制,按【F4】进行外部轴设定,在未设定前可以看到Ext Axes外部轴处显示未0,表示外部轴未配置,如下图所示:
进入外部轴添加步鄹后,按顺序设定: 选择组1进入下一步,0表示退出设定:
FSSB轴卡设定:主轴卡1/2,辅助轴卡1/2,根据需要进行设定,用过FANUC系统加工机床应该对此不陌生,每个伺服轴都会有一个黄色的硬件驱动电机,此处设定为1主轴卡,按【enter】进入下一步:
添加轴的硬件编号,此处默认将从7开始,因机器人本体有6个轴,按顺序编号,输入7后确认进入下一步:
进入设定伺服电机的步鄹: 1:是修改已经配置好的外部轴,因此时还没有配置外部轴,不用选; 2:添加外部轴,此时正要进行此设定,直接输入2按确认即可; 3:删除外部轴,将设定好的外部轴删除; 4:退出设定;
选择添加外部轴后,弹出确认要添加几个外部轴,此时我们只添加一个外部轴,输入1确认即可:
在电机类型选择界面,按顺序分别为:标准型、增强型、直接输入型,按标准型设定,如下图所示:
电机型号选择,此处需要根据实际型号对应选择,需要考虑6轴机器人的大小进行选型,此处不可能统一,输入0可进入下一页型号选择:
电机转速设定,在电机选型确认后,可参考电机铭牌确认额定转速:
完成以上电机的基本参数设定后,进入外部轴功能的设定,添加的外部轴是用来做什么事情: 1:线性运动,就是直线运动,使机器人横移; 2:旋转运动,使机器人圆周运动; 3:辅助线性运动; 4:辅助旋转运动; 此处运动类型需要根据实际需要进行选定,我们此时只是做横移,选择直线运动轴即可:
确认直线运动的方向,是沿那个轴方向进行移动,输入一个轴方向即可,如下图所示:
输入减速比,可根据电机进行设定,输入数值即可:
移动速度设定,此处系统已经提供了一个移动速度,是否要变更,可默认不变更,选择变更时需要自行输入变更的速度值:
外部轴的电机方向,直接选1:TRUE即可:
移动距离上限,下限,附加轴的横移正反向范围,根据实际情况设定即可,如下图所示:
原点位置,就是机器人的起始位置,一般设定在0点位置:
加减速时间等可采用默认值,不必更改,直接输入2即可,如果要修改,可自行输入数值;
此时的负载比就是前面关于附加轴碰撞检测处说的比值,系统可设定范围1-5,可根据公式计算,需要考虑的因素可参考之前文章;
驱动器的编号,因机器人本体6轴机器人已占用一个驱动器,所以此处驱动器编号从2号开始,驱动器型号选择2,如下图所示:
抱匝,编号输入1号;伺服输出关闭功能开启;
完成全部配置后,系统再次回到设定初始界面,此时可以看到添加的外部轴E1处出现数值1,表示已配置,输入4退出设定,然后对系统进行冷启动(用于保持设定的启动方式),如下图所示:
启动完成后,进入系统打开示教器,此时可以看到系统坐标中已经有了E1外部轴的显示,如下图所示:
此时按照方法一中的操作,添加一个外部轴示意图,然后设定好就可以进行机器人的横移,查看效果。
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