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1. 例如相机需要一次性发送2000个数据，数据为浮点数（发送字符串类型），使用逗号分隔，如下。以下数据若使用字符串类型，大概有17KB。对于超大数据，建议使用每4个byte表示一个单精度浮点数方式发送，机器人接受按照此方式接受并解析，可以大大减小数据规模。
-1.98,-2.98,-3.98,-4.98,-5.98,-6.98,-7.98,-8.98,-9.98,-10.98,...-1996.98,-1997.98,-1998.98,-1999.98,-2000.98
2. 机器人可以一次性接受大量数据并存入内置buffer内。使用socketReceive指令时，每次最多从buffer提取1024字节。 可以使用SocketPeek函数获取buffer中未提取数据的大小 PERS num a200{2000}:=[-1.98,-2.98,-3.98,-4.98,-5.98,-6.98,-7.98,-8.98,-9.98,-10.98, -11.98,-12.98,-13.98,-14.98,-15.98,-16.98,-17.98,-18.98,-19.98,-20.98, -21.98,-22.98,-23.98,-24.98,-25.98,-26.98,-27.98,-28.98,-29.98,-30.98, -31.98,-32.98,-33.98,-34.98,-35.98,-36.98,-37.98,-38.98,-39.98,-40.98, ... -1991.98,-1992.98,-1993.98,-1994.98,-1995.98,-1996.98,-1997.98,-1998.98,-1999.98,-2000.98]; VAR rawbytes raw{100};
PROC recvBig3() CONST string sep:=","; VAR num RawDataCount:=1; VAR string str1; VAR string str_result; VAR bool flag1; VAR num count:=1;
rConnect; SocketReceive sock1\RawData:=raw{RawDataCount}; WHILE SocketPeek(sock1)>0 DO RawDataCount:=RawDataCount+1; SocketReceive sock1\RawData:=raw{RawDataCount}; ENDWHILE
str_result:=""; count:=1;
FOR i FROM 1 TO RawDataCount DO FOR j FROM 1 TO RawBytesLen(raw{i}) DO UnpackRawBytes raw{i},j,str1\ASCII:=1; IF str1=sep THEN flag1:=StrToVal(str_result,a200{count}); incr count; str_result:=""; str1:=""; ENDIF str_result:=str_result+str1; ENDFOR ENDFOR flag1:=StrToVal(str_result,a200{count}); TPWrite ""\Num:=RawDataCount;ENDPROC
PROC rConnect() IF SocketGetStatus(sock1)<>SOCKET_CONNECTED THEN SocketClose sock1; SocketCreate sock1; SocketConnect sock1,CamIP,CamPort; ENDIFENDPROC
3. 如果服务器按照每4个字节发送一个单精度数，机器人可以按照以下代码解析 VAR num a199{2000};pers num a200{2000}; PROC recvBig4() VAR num RawDataCount:=1; !rawbytes array count VAR num count:=1; ! put all receive data into rawbytes SocketReceive sock1\RawData:=raw{RawDataCount}; WHILE SocketPeek(sock1)>0 DO RawDataCount:=RawDataCount+1; SocketReceive sock1\RawData:=raw{RawDataCount}; ENDWHILE
count:=1;
FOR i FROM 1 TO RawDataCount DO FOR j FROM 1 TO RawBytesLen(raw{i}) step 4 DO UnpackRawBytes raw{i}\Network,j,a199{count}\Float4; ! 如果服务器采用大端法，此处使用\Network参数 ! 如果服务器采用小端法，此处代码如下： ! UnpackRawBytes raw{i},j,a199{count}\Float4; incr count; ENDFOR ENDFOR
FOR i FROM 1 TO 2000 DO a200{i}:=a199{i}; ENDFOR
TPWrite ""\Num:=RawDataCount;ENDPROC
服务器发送4字节浮点数python测试代码： import socket import struct HOST = 'localhost' PORT = 4999 with socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM) as s: s.bind((HOST, PORT)) s.listen() print(f'Server is listening on {HOST}:{PORT}') conn, addr = s.accept() conn.settimeout(120) with conn: print(f'Connected by {addr}') data_array = [] for i in range(1,2001): data_array.append(i*(-1)-0.9) for num in data_array: packed_data = struct.pack('>f', num) conn.sendall(packed_data) print('Data sent successfully') conn.recv(1000)
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