上位机自动模式示教修改const类型点位数据

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查看154 | 回复0 | 2024-9-25 13:50:32 | 显示全部楼层 |阅读模式
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1. 上位机控制ABB机器人,可以通过PCSDK修改机器人RAPID代码中的VAR和PERS数据的当前值。对于CONST类型的robtarget,无法修改,即无法直接实现示教器上的“修改位置”功能。
2. PCSDK只提供了对于对于VAR和PERS的当前值的修改函数,但在WebService中可以修改数据的当前值(Currentvalue)和初值(Init Value)。对于常量,只有初值(InitValue)。此WebService功能适用rw6和rw7。(rw7为webservice2.0,url略有不同)
3. 可以借助postman进行测试。例如对m300模块下的p2000点位(const存储类型)修改值,可以采用如下url,数据key为value,值为一个标准robtarget类型的数据格式
注:测试时,机器人需要处于自动模式
修改成功,系统返回状态204
4. 可以在postman中使用如下url获取当前机器人的robtarget(基于当前的tool和wobj),注:返回的外轴数据格式如下,若要直接写入机器人的robtarget,需要改写为9E9
5. 可以在C#中按照下图创建若干button和textbox,具体代码如下:
注:为方便处理返回的Json格式及使用WebSocket,可以在Nuget中安装如下内容
PMInstall-Package Microsoft.AspNet.WebApi.Client -Version 5.1.2PMInstall-Package System.Json -Version 4.0.20126.16343
 private void button1_Click(object sender, EventArgs e)  {      //获取点位位置button      try      {          string url = textBox3.Text.Trim() + "?json=1";          //返回json格式数据,默认返回xml格式数据          string username = "Default User";          string password = "robotics";
HttpWebRequest request = (HttpWebRequest)WebRequest.Create(url); request.Method = "GET"; request.Credentials = new NetworkCredential(username, password); request.CookieContainer = _cookies; WebResponse response = request.GetResponse(); //提交数据 if (response != null) { using (StreamReader reader = new StreamReader(response.GetResponseStream())) { string result = reader.ReadToEnd(); dynamic obj = Newtonsoft.Json.JsonConvert.DeserializeObject(result); var service = obj._embedded._state[0]; string s1 = Convert.ToString(service.value); s1 = s1.Replace("+", ""); //返回外轴数据为9E+9,去除+号 textBox1.Text = s1 + "\r\n"; } } } catch (Exception ex) {                MessageBox.Show(ex.ToString());            }           }
private void button2_Click(object sender, EventArgs e) { //示教 button if (MessageBox.Show("是否继续", "修改位置不可撤销", MessageBoxButtons.OKCancel, MessageBoxIcon.Warning) == DialogResult.OK) { try { string url = textBox3.Text.Trim() + "?action=setInitValue"; string body = "value=" + textBox2.Text.Trim(); HttpWebRequest request; request = (HttpWebRequest)WebRequest.Create(url); request.Method = "POST"; request.Credentials = new NetworkCredential("Default User", "robotics"); request.CookieContainer = _cookies; request.ContentType = "application/x-www-form-urlencoded"; Stream s = request.GetRequestStream(); s.Write(Encoding.ASCII.GetBytes(body), 0, body.Length); s.Close(); using (var httpResponse = (HttpWebResponse)request.GetResponse()) { if ((int)httpResponse.StatusCode == 204) //服务器完成响应,无返回内容 { MessageBox.Show("示教成功"); } } } catch (Exception ex) {                    MessageBox.Show(ex.ToString()); }      }           }
private void button3_Click(object sender, EventArgs e) { //显示当前位置button string url = "http://localhost/rw/motionsystem/mechunits/ROB_1/robtarget?json=1"; //提交的地址,此处为本机虚拟IP string username = "Default User"; string password = "robotics";
HttpWebRequest request = (HttpWebRequest)WebRequest.Create(url); request.Method = "GET"; request.Credentials = new NetworkCredential(username, password); request.CookieContainer = _cookies; WebResponse response = request.GetResponse(); //提交数据 if (response != null) { using (StreamReader reader = new StreamReader(response.GetResponseStream())) { string result = reader.ReadToEnd(); dynamic obj = Newtonsoft.Json.JsonConvert.DeserializeObject(result); var service = obj._embedded._state[0];                    textBox2.Text = "[[" + service.x + "," + service.y + "," + service.z + "],["                           + service.q1 + "," + service.q2 + "," + service.q3 + "," + service.q4 + "],["                           + service.cf1 + "," + service.cf4 + "," + service.cf6 + "," + service.cfx + "],[" +service.eaxa + "," + service.eaxb + "," + service.eaxc + "," + service.eaxd + "," + service.eaxe + "," + service.eaxf + "]]"; }
} }

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