上位机自动模式示教修改const类型点位数据

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1. 上位机控制ABB机器人，可以通过PCSDK修改机器人RAPID代码中的VAR和PERS数据的当前值。对于CONST类型的robtarget，无法修改，即无法直接实现示教器上的“修改位置”功能。

2. PCSDK只提供了对于对于VAR和PERS的当前值的修改函数，但在WebService中可以修改数据的当前值（Currentvalue）和初值（Init Value）。对于常量，只有初值（InitValue）。此WebService功能适用rw6和rw7。(rw7为webservice2.0，url略有不同)

3. 可以借助postman进行测试。例如对m300模块下的p2000点位（const存储类型）修改值，可以采用如下url，数据key为value，值为一个标准robtarget类型的数据格式

注：测试时，机器人需要处于自动模式

修改成功，系统返回状态204

4. 可以在postman中使用如下url获取当前机器人的robtarget（基于当前的tool和wobj），注：返回的外轴数据格式如下，若要直接写入机器人的robtarget，需要改写为9E9

5. 可以在C#中按照下图创建若干button和textbox，具体代码如下：

注:为方便处理返回的Json格式及使用WebSocket，可以在Nuget中安装如下内容

PM> Install-Package Microsoft.AspNet.WebApi.Client -Version 5.1.2PM> Install-Package System.Json -Version 4.0.20126.16343

 private void button1_Click(object sender, EventArgs e)  {      //获取点位位置button      try      {          string url = textBox3.Text.Trim() + "?json=1";          //返回json格式数据，默认返回xml格式数据          string username = "Default User";          string password = "robotics";
          HttpWebRequest request = (HttpWebRequest)WebRequest.Create(url);          request.Method = "GET";          request.Credentials = new NetworkCredential(username, password);          request.CookieContainer = _cookies;          WebResponse response = request.GetResponse();          //提交数据          if (response != null)          {              using (StreamReader reader = new StreamReader(response.GetResponseStream()))              {                  string result = reader.ReadToEnd();                  dynamic obj = Newtonsoft.Json.JsonConvert.DeserializeObject(result);                  var service = obj._embedded._state[0];                  string s1 = Convert.ToString(service.value);                  s1 = s1.Replace("+", "");                  //返回外轴数据为9E+9，去除+号                  textBox1.Text = s1 + "\r\n";              }          }      }      catch (Exception ex)      {                MessageBox.Show(ex.ToString());            }            }
  private void button2_Click(object sender, EventArgs e)  {      //示教 button      if (MessageBox.Show("是否继续", "修改位置不可撤销", MessageBoxButtons.OKCancel, MessageBoxIcon.Warning) == DialogResult.OK)      {          try          {              string url = textBox3.Text.Trim() + "?action=setInitValue";              string body = "value=" + textBox2.Text.Trim();              HttpWebRequest request;              request = (HttpWebRequest)WebRequest.Create(url);              request.Method = "POST";              request.Credentials = new NetworkCredential("Default User", "robotics");              request.CookieContainer = _cookies;              request.ContentType = "application/x-www-form-urlencoded";              Stream s = request.GetRequestStream();              s.Write(Encoding.ASCII.GetBytes(body), 0, body.Length);              s.Close();              using (var httpResponse = (HttpWebResponse)request.GetResponse())              {                 if ((int)httpResponse.StatusCode == 204)                    //服务器完成响应，无返回内容                  {                      MessageBox.Show("示教成功");                  }              }          }          catch (Exception ex)          {                    MessageBox.Show(ex.ToString());          }      }            }
  private void button3_Click(object sender, EventArgs e)  {      //显示当前位置button      string url = "http://localhost/rw/motionsystem/mechunits/ROB_1/robtarget?json=1";      //提交的地址，此处为本机虚拟IP      string username = "Default User";      string password = "robotics";
      HttpWebRequest request = (HttpWebRequest)WebRequest.Create(url);      request.Method = "GET";      request.Credentials = new NetworkCredential(username, password);      request.CookieContainer = _cookies;      WebResponse response = request.GetResponse();      //提交数据      if (response != null)      {          using (StreamReader reader = new StreamReader(response.GetResponseStream()))          {              string result = reader.ReadToEnd();              dynamic obj = Newtonsoft.Json.JsonConvert.DeserializeObject(result);              var service = obj._embedded._state[0];                    textBox2.Text = "[[" + service.x + "," + service.y + "," + service.z + "],["                           + service.q1 + "," + service.q2 + "," + service.q3 + "," + service.q4 + "],["                           + service.cf1 + "," + service.cf4 + "," + service.cf6 + "," + service.cfx + "],["                     +service.eaxa + "," + service.eaxb + "," + service.eaxc + "," + service.eaxd + "," + service.eaxe + "," + service.eaxf + "]]";          }
      }  }

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