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客户安全接口 - X9位置 接口针脚说明
X9接口一共分为四部分功能(如上图） 1.电机启动与指示灯状态
2.AS/GS - 自动停止/通用停止回路（双回路） 3.ES急停回路（双回路） 4.急停状态输出 电机开启按钮与指示灯 尽管“电机开启”功能可以在 FlexPendant 上使用，但该连接器中仍提供可选“电机开 启”按钮和指示灯接口，两者的接头上均有 2 个插针。 MON_PB：“电机通电”按钮输入接口。 24V_MON：24 V 电源由机器人控制器提供，仅供电机通电指示灯和电机通电按钮使用。不得将其用于其他任何功能。 MON_LAMP：“电机开启”指示灯输出接口。 MON接线示意图：
AS/GS - 自动停止/通用停止 控制器出厂时默认配置为自动停止/通用停止电路断开。自动状态无法工作，手动状态可以正常使用。如此配置是出于安全考虑，提示客户需要将AS回路接入外部安全围栏等安全装置。 24V_CH1/2：24 V 电源由机器人控制器提供，仅供停止开关使用。不得将其用于其他任何功能。 AS1/GS1+、 AS2/GS2+：安全环路高电压侧。客户需要将这些引脚连接到 24 V 电源。 AS1/GS1-、AS2/GS2-：安全环路高低电压侧。客户需要将这些引脚连接到 24 V 电源的参考接地。 0V_CH1_CH2：24 V 电源参考接地。 AS/GS接线示意图： 1.短接（AS回路短接后，请注意人员安全） 要在没有任何附加/外部安全设备的情况下启用控制器，请按下图所示连接安全电路。 2.连接外部自动/常规停止开关 控制柜内部供电方案以下两种方式可供选择 外部供电方案以下两种方式可供选择 客户提供 24 V 电源代替 24V_CH1/2 时，电源应在 24 V -5+5% 容差范围内。 ES - 外部紧急停止 控制器出厂时默认配置为绕过紧急停止电路（短路）。 24V_CH1/2：24 V 电源由机器人控制器提供，仅供停止开关使用。不得将其用于其他任何功能。 ES1+/ ES2+：外部紧急停止输入端的安全回路高压侧。 ES1-/ ES2-：外部紧急停止输入端的安全回路低压侧。 0V_CH1_CH2：24 V 电源参考接地。 ES接线示意图： 1.短接 2.连接外部外部紧急停止开关 控制柜内部供电方案以下两种方式可供选择
控制柜外部供电方案以下两种方式可供选择 ESOUT - 紧急停止输出 ESOUT1+：紧急停止输出通道 1 的高侧端。 ESOUT1-：紧急停止输出通道 1 的低侧端。 ESOUT2+：紧急停止输出通道2的高侧端。 ESOUT2- ：紧急停止输出通道 2 的低侧端。 紧急停止输出 0 状态，为紧急停止触发。 ESOUT接线示意图：
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