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1.上位机可以通过PCSDK获取机器人的当前位姿或者角度。 2.GetPosition函数返回对应机械装置的Jointtarget类型数据，GetPosition(coordinateSystem)返回机械装置的位姿。 注：根据手册，GetPosition(coordinateSystem)只能返回机器人的末端位姿，即返回的robtarget数据中，外轴值均为0. 3. 如果希望同时获得机器人的位姿和外轴数据，可以参考以下代码，即对于外轴数据，获取对应机械装置的jointtarget数据中的ext
RobTarget rbTarget = new RobTarget(); // 存储机器人JointTarget jTarget = new JointTarget(); // 存储外轴机械装置MechanicalUnitCollection mechanicalUnits = controller.MotionSystem.MechanicalUnits;
foreach (MechanicalUnit m in mechanicalUnits){ if (m.Type == MechanicalUnitType.TcpRobot) { rbTarget = m.GetPosition(CoordinateSystemType.World); } else { jTarget = m.GetPosition(); }}textBox1.Text= "";textBox1.AppendText("x:" + rbTarget.Trans.X.ToString()+"\r\n");textBox1.AppendText("y:" + rbTarget.Trans.Y.ToString() + "\r\n");textBox1.AppendText("z:" + rbTarget.Trans.Z.ToString() + "\r\n");textBox1.AppendText("q1:" + rbTarget.Rot.Q1.ToString() + "\r\n");textBox1.AppendText("q2:" + rbTarget.Rot.Q2.ToString() + "\r\n");textBox1.AppendText("q3:" + rbTarget.Rot.Q3.ToString() + "\r\n");textBox1.AppendText("q4:" + rbTarget.Rot.Q4.ToString() + "\r\n");textBox1.AppendText("ex1:" + jTarget.ExtAx.Eax_a.ToString()); // 显示外轴数据
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