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>在进行机器人编程，程序设计时需要重点关注两点：动作指令使用和示教位置的设定。我们先来看一下关于动作指令方面。 在对机器人动作进行示教时，需要考量以下两点：
1、工件取放位置定位方式-FINE
在程序中对所有的工件取放位置示教都必须使用“FINE”定位类型，这样才能保证机器人准确停在工件取放位置。如果使用“CNT”定位类型，机器人将不会准确停在示教的取放料位置。
2、绕过工件周围运动定位方式-CNT
在程序编程时机器人不需要准确停在工件位置，而是围绕工件周围的运动动作，应使用“CNT”定位类型。机器人不在示教位置停止，而是向着下一个目标位置点连续动作，这样可以提高机器人的动作效率。
3、不要大幅度改变机器人工具的姿态
大幅度改变工具姿态的动作会导致效率变差，运行时间拉长。平顺的过度少量改变工具的姿态，机器人会更快的移动，如果要压缩循环时间应尽量不大幅度改变机器人工具姿态进行示教。
如果必须改变机器人的工具姿态，应将机器人的动作分解为几个动作进行示教，这样也会压缩循环时间，提升运行效率。
如果想平顺改变机器人的姿态，可以从以下几点进行规避：
原始位置的示教，尽量不要出现奇怪的姿态；
采用点动进给的方式移动机器人到将要示教的最后位置，并确认机器人的姿态； 在起始点和目标点位置之间，要根据实际作业情况进行示教，保证姿态过度顺畅； 使用直角坐标系（世界、用户或点动坐标系）进行编程，使机器人在JOG模式下移动到起始位置； 选择直角坐标系，在点动进给下使机器人移动到最后位置，并在下一个示教位置让机器人停止； 在示教机器人时，采用了“L”直线运动指令时，其中不能包含奇异点位置（J5轴经过0度附近），这时最好采用“J”关节动作类型，或在指令后添加动作附加指令（wjnt） 整个动作程序的编写反复确认以上注意点。
文中涉及指令链接：
《FANUC机器人点动坐标系设定》
《FANUC机器人动作附加指令wjnt》
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