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>在FANUC机器人编程时，有一些位置数据是经常要用到的。所以为了方便编程，我们通常会将这些位置提前设定好，也就是所谓的预定位置。 预定位置时提前已设定的位置，可以在程序中使用。可以提高编程效率和缩短循环时间，一般常用的预定位置：原点位置和参考位置。
原点位置 此位置并非与机器人的零点位置重合，而是作业原点，为所有动作的基准位置，并且此为止是脱离机床和外围设备的动作区域的安全位置。 可以采用将此为止记录在位置寄存器的方式使用PR，在编写程序时调用此位置数据。
原点位置在编程时通常在主程序的起始位置，并会设定一个输出信号，告知外围设备，作为自动运行时机器人状态的判定条件。也可以将原点位置数据设定为一个参考位置。或采用宏指令方式。
在编程时一般也会编写一个HOME（回原点程序）程序，用于发生异常动作时机器人回到原点安全位置，然后进行维护作业。
参考位置 参考位置通常也是处于脱离机床和工件移动路径区域的安全位置（在机床内可采用干涉区域设定功能）。机器人在参考位置时，通常也会输出一个信号，告知外围设备机器人已脱离危险区域，机床可以进行加工动作等。 其他预定位置 其他预定位置可以相对任何位置设定，而与原点位置和参考位置无关。程序中频繁使用的位置，最好作为预定位置进行设定。
PS：位置设定时，以关节形式示教的情况下，即使变更用户坐标系也不会对位置变量、位置寄存器产生影响，但是以直角坐标系（世界、用户和点动坐标系）示教的情况下，位置变量、位置寄存器都会受到用户坐标系的影响，示教时需要注意。 附上文中提到的其他设定文章链接： 《FANUC机器人位置寄存器》 《FANUC机器人参考位置设定方法》
《FANUC机器人宏指令应用》
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