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>在FANUC机器人编程中，控制指令是机器人与外部进行交互的通道，双方之间进行状态确认，动作执行先后的判定依据，在AFNUC机器人系统中常用的控制指令：等待、数字I/O、句法、变量更改等。如下图所示： 修改其他控制指令（演示部分修改操作） 1、选中要修改的程序，并进入程序的编辑界面；将光标移动到要修改的指令行对应的要素上，比如WAIT指令中数字I/O的编号或状态，如下所示： 2、光标移动到编号上后，示教器下方会出现对应可操作的键：
【直接】：采用数字键盘直接输入数值变更编号，输入完成按【ENTER】键；
【间接】：采用数值寄存器代替实际数字编号，编号通过寄存器的值决定实现变址；按【间接】键后图示：
3、修改信号I/O的状态；光标移动到信号状态表示上，示教器下方出现【选择】键，如下所示： 4、信号状态的表达方式列表如下所示；可直接通过ON/OFF表示，也可读取脉冲，间接表示，与其他I/O信号互联。 5、修改完毕后，可修改判定方式，光标移动到判定方式“=”符号上，按【选择】键显示可变更判定逻辑符号，=：等于；<>：不等于；如下图所示：
6、关于I/O的使用与上述操作基本一致，表更I/O的种类在列表中直接选中即可； 7、修改附加控制指令；将光标移动至带有附加控制指令行，此处以超时标签为例，如下所示：
8、将光标移动到超时标签指令，跳转标签上，示教器下方自动出现操作按键，如下图所示：
此处的操作键与上述关于I/O修改的一致，不再赘述； 直接演示不同操作，按【选择】键，出现可变更的操作列表，如下图所示 无限期：取消超时标签指令，选中按下后指令消失； AND：“与”指令，将超时标签变更为‘与’逻辑，此处就是需要满足DI[10]为ON同时还需要满足‘与’后面的条件；
OR：‘或’指令，此处只需要满足DI[10]条件和‘或’指令后面的条件之一就可以；
9、超时标签一般与后面的UALM[]用户报警同时使用，当超时标签指令触发时，触发用户报警使机器人减速停止，如下图所示：
关于超时标签，用户报警的详细操作附之前文章链接： 《FANUC机器人编程中常用的其他指令》
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