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>在进行机器人编程时，经常会遇到一种情况，示教器上出现一个提示信息“机器人在奇异点附近”导致机器人无法移动。 机器人的位置在奇异点附近的情况下，如果以直角坐标类型的位置资料进行动作指令的示教或者位置修改，当执行改动作指令时，机器人会以与所示教时的姿势不同的姿势动作。
奇异点检查功能是为了防止上述情况，在进行位置示教时检查示教位置是否为奇异点，如果在奇异点附近，通过模式切换，以关节类型对此处位置进行示教。
启用奇异点检查功能 要启用此功能，需要将系统变量$MNSING_CHK设定为TRUE（有效）状态。
编程时检查方式：机器人处在奇异点时，通过shift+“点”键来对动作指令进行示教，通过shift+“记录”键进行位置数据修改的情况下，对示教位置是否在奇异点进行检查。 进行奇异点检查时，需要满足以下条件：
1、记录的位置类型必须为直角类型（世界、用户、手动、工具坐标系）； 2、附加指令中没有增量指令、位置补偿、工具补偿指令；
3、位置资料的用户坐标系编号为0，也就是不用用户坐标系，与世界坐标系重合；
满足以上条件时，判断为奇异点时，示教器的上方状态栏就会有提示：在奇异点附近，如下图所示： 如果要移动机器人进行示教，切换至关节坐标：
在检查功能有效的情况下，在奇异点附近示教位置资料时，会弹出记录提示信息，“关节方式记录吗？”确定后就会以关节类型记录位置数据，如果否定选择，那么就不会记录位置数据。 PS：奇异点检查功能不能在码垛堆积中示教装载点和路径点。
奇异点：根据笛卡尔坐标系，当机器人的控制面与控制点重叠时，导致机器人在此位置有多个位置姿态，所以机器人无法操作。
在机器人编程时各个品牌的机器人基本都存在此奇异点问题，规避此问题使编程更加快捷，不至于示教好的程序测试时无法运行。
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