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>机器人程序的停止：也就是使运行中的程序停止。
程序停止运行的原因和方法有很多，如异常机器人报警导致，人为的强制停止运行。在使机器人停止的过程中分两种情况：
1、机器人减速停止，对机器人来说属于正常的停止；
2、机器人突然停止，此时会听到机构部分的卡顿声，这种停止一般对机器人的机构是不友好的，如突然按紧急停止按钮的突发情况。
以上两种情况都会使程序停止，但是在实际使用中程序停止多为可控情况下进行，这时一般都会按机器人减速停止的方式。此时程序停止的状态又会分两种：
强制结束：执行中的程序已经结束的状态，示教器界面上会显示中止中，如果程序中又调用子程序，并且正在执行子程序中，再次由停止位置启动将无法返回主程序逻辑中：
暂停：程序只是被暂时停止，程序处于中断状态，示教器上会显示“暂停”提示。当再次启动时，会按停止前的程序继续执行，存在调用的情况也会执行原有的程序逻辑。
在暂停中的程序状态下，如果要执行其他程序，需先强制停止暂停中的程序，才可更换执行程序，否则会报提示信息“XX程序执行中”。
在实际应用中，更多的采用人为停止程序，方法有以下几种：
1、按示教器、控制柜的急停按钮、安全开关、还可以通过外部I/O的IMSTP信号输入。 2、示教器的HOLD按钮、外部I/O的HOLD信号输入。
3、示教器的辅助菜单“中止程序”，外部I/O的CSTOPI信号。
当按急停按钮停止时，机器人都会立即停止。并且最好复位后再次重新执行程序（在实际应用中，按急停会导致外围配合设备复位，交换信号会丢失）。 急停按下对应报警信息： HLOD键暂停程序，按示教器【RESET】复位键后可继续启动。
外部I/O停止方法，参考之前文章关于I/O用法，附链接：
《FANUC机器人I/O用法详解》 PS：机器人的安全急停、暂停、安全信号均为双回路控制，接线按图纸要求，确保安全。
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