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>在FANUC机器人系统中启动已编写好的程序有以下几种方式： 1、通过示教器的组合键【shift】+【FWD】/【BWD】前进后退； 2、控制柜面板上的启动按钮； 3、外围信号：RSR/PROD_START/STATR输入； 对于第一种启动方式需满足：示教器有效、机器人运行程序目标位置已示教、机器人无报警、控制柜模式开关在T1/T2模式，此方式为手动启动模式，一般用于编写好的机器人程式测试用。 第二种启动模式控制柜面板启动需要满足：
1、控制柜模式开关处于AUTO模式；
2、示教器切为无效；
3、启动模式设定：在系统配置里远程/本地设置-操作面板键；
此启动模式为自动运行模式，启动后可通过示教器的速率开关变更运行速度。
第三种启动方式需满足的条件： 1、控制柜模式开关AUTO模式； 2、示教器切为无效；
3、系统配置中远程/本地设置：外部I/O方式，如下图所示： 4、需要进行I/O配置，对启动信号进行分配：
I/O配置需根据实际应用情况进行，指定UI[9]-UI[16]对应的I/O信号，并且在启动时必须同时满足UI[1]/UI[2]/UI[3]/UI[8]为ON，如下图所示：
在自动运行模式下，为了保证安全，通常会开启外部安全联控信号端子通过与外部安全围栏，外部设备运行状态，机器人的状态等进行双方确认，无误后才可启动机器人程序的自动运行。
机器人运行后的停止方式可参考前一篇文章内容《FANUC机器人程序的停止与恢复》
关于I/O分配、自动运行设定方法附文章链接：
《FANUC机器人I/O设定方法》
《FANUC机器人的自动运行方式》
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