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>对于已经编写好的机器人程序进行自动运行前，测试运转是非常重要的一环，可以防止人员或设备的安全。 测试运行有两种方式：
1、对程序进行逐步的运行测试：这种方式需要借助示教器进行，也就是手动运行。 2、对程序进行连续运行测试：此方式可通过示教器或控制柜操作按钮进行，程序由选择的第一行开始直到程序结束。 逐步测试方式： 通过示教器上的模式开关，先将示教器切换为有效状态；
然后按示教器的【STEP】键，键机器人切为单步运行模式；
通过控制柜操作面板执行测试运转： 1、示教器的有效开关关闭；
2、在系统配置页面中，设定启动方式为“本地方式”；
3、外围设备I/O的*SFSPD必须为ON；
设定方法：
依次按【MENU】键，选择【试运行】，如下图所示：
打开试运行设定界面，如下所示：
组动作：如果组动作“启用”，机器人会正常执行动作指令；如果组动作“禁用”，机器人会忽略所有的动作指令。 如上图所示，当组动作“禁用”时，相当于锁定状态，此时机器人的SYSRDY输出一直为ON状态，此时即使伺服电机电源未接通，也可按复位键，消除报警信息，此时即使按急停按钮也可以消除报警。
机器人处于锁定状态，虽然程序在运行，但是机器人实际不会动作。
数字/模拟I/O：如果设定为“禁用”状态，机器人就不再通过数字I/O、模拟I/O等与外部进行信号交接，并且内部的所有I/O都被变为模拟（S）状态，在【数字/模拟I/O】切换为“启用”之前，所有模拟状态的I/O无法解除模拟状态； 对于外部输入/输出信号UOP的状态，会保持切换“禁用”时的状态，只有通过手动强制变更的方式变化。再次将“禁用”改为“启用”时才能解除信号的模拟状态； 单步命令执行方式： 单步命令执行方式有四种，
每个命令：是对每一行程序执行后暂停；
每个动作：是对每一个动作执行后暂停；
每个程序：和每个命令类似，对于调用指令无效；
TP&动作：对于动作指令以外的KAREL指令无效；
单步执行路径节点：此设定主要针对KAREL的“MOVE ALONG”指令在每个节点都暂停。 需要进行试动作时，可根据以上说明进行设定对应的功能。 在进行手动逐步测试时按【shift】+【FWD】键时，程序按步鄹一步一步向下执行，执行完每个动作指令后，示教器的光标会停在下一行的位置，执行完的动作指令前面会出现一个“@”符号。
对于调用指令会跳入程序的第一行，但是对于圆弧动作指令，中间停止的位置非圆弧中间路径点。
在使用【shift】+【BWD】后退指令时需要注意：后退指令遇到跳转指令时，无法执行将直接按跳转指令前的一行。并且对于附加指令也无法执行。但是当在子程序中执行后退命令时，在两个程序的交接处，机器人可以回到调用子程序的主程序中。 特别是在执行程序后退命令是需要注意安全，跳过的子程序动作命令可能会导致机器人的大幅度动作。
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