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>在机器人的应用中，I/O是机器人与外部设备之间进行状态交换，命令执行的重要依据，但是在硬件接线未完成前信号无法进行交换，要测试某些功能或程式时就需要用到手动控制。 机器人I/O的手动控制就是在程序执行前，与外围设备之间进行信号交接动作，可以进行手动操作的功能有: 强制输出、模拟输入输出、等待解除。
强制输出：也就是把数字信号手动切换到ON/OFF状态。对于组信号输出进行模拟时需要设定一个数值。
依次按键【MENU】键，【I/O】-【数字】打开数字I/O界面，如下所示：
在数字I/O界面选中一个数字输出信号，将光标移动到状态栏，通过按下面的【ON】或【OFF】键，切换数字输出信号的状态，如下图所示： PS：对于数字I/O输出信号，如果已与外部链接，在进行状态强制切换时，需要确认外部的状态，防止造成安全问题。
模拟输入/输出：就是忽略外部信号的输入、输出状态，单独通过机器人内部进行信号模拟的动作。
可进行模拟操作的信号有：数字I/0、模拟I/O、组I/O、机器人I/O，I/O信号后面有“U”标示的。 以数字I/O为例，依次按键【MENU】-【I/O】-【数字】打开数字I/O界面，然后将光标移动到其中一个I/O行，模拟列，按下方的【模拟】【解除】键，变更模拟I/O有效与无效，然后将光标移动到状态列，通过【ON】【OFF】键变更状态，如下图所示： 组I/O的模拟：以上述同样的操作进入【组I/O】界面，然后选中一个组输入I/O，输入一个数值则代表一个状态，如下图所示： 等待解除：在机器人执行程序时，遇到等待指令某个信号状态，解除等待后跳过等待信号的过程。如下程序事例： 当程序执行到等待DI【11】信号状态为ON 时，此时按辅助菜单【解除等待】，程序将自动跳过等待指令，光标移动到等待指令后的一行，并停止运行，待再次启动后继续从后面一条动作指令开始执行，如下图所示： 需要注意，在进行以上操作前需要先对模拟的I/O信号进行分配，不然未分配的I/O信号都为※号，无效状态，不可操作。
对于I/O信号的分配可参考之前文章分享内容，附链接：
《FANUC机器人I/O分配详解》 当需要自动正常运行是记得将所有的模拟信号关闭，否则将影响机器人运行时与外部信号的交接，也可以在系统中进行自动设定，当有模拟信号开启时，强制无法自动运行。这样可以防止出现安全事故或设备损坏。
以上关于手动强制信号输出在程序测试时比较方便，可尝试效果。
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