FANUC机器人背景程式编辑

关于背景编辑功能，主要解决示教器无效状态下，程序运行时进行程序编辑修改。但是不变更正在运行的程序内容，背景编辑中的程序同时可监视正在运行中的程序。背景编辑结束后，可将修改的程序反应到原程序中，有点类似于PLC的在线编辑功能。

先来看一下效果展示：


video: https://mp.weixin.qq.com/mp/readtemplate?t=pages/video_player_tmpl&action=mpvideo&auto=0&vid=wxv_3588802039423041537
PS：此功能在使用时需要注意安全，切勿靠近机器人运动范围，此时机器人可能正在高度运行。

在示教器无效状态下选择程序名称为背景编辑的特殊程序，即可进行背景编辑，在FAUNC系统中名称为“-BCKEDT-”。并且进行背景编辑的程序界面显示有“《背景处理》”提示。如下图所示：



最上面可以看到，机器人正处在自动运行状态；

当前进行背景编辑的程序名称RSR0003;

进行背景编辑时程序开头处提示字样《背景》；

下面来看一下如何操作背景编辑功能。

1、按【SELECT】键回到程序一栏界面，通过方向键翻至最上面的程序，可看到背景编辑程序“-BCKEDT-”,如下图所示：



2、按【ENTER】键进入背景编辑程序一览，选择一个程序进入程序编辑界面，如下图所示：



3、在程序编辑界面，进行程序修改，需改完毕后，按【编辑】键结束背景编辑，并将修改的程序反馈到原程序中去，如下图所示：



关于背景程序的修改，和原程序的编辑修改等操作一样，可翻看之前文章内容，此处不作赘述。

关于背景编辑注意要点说明：

*背景编辑中的程序修改，在结束背景编辑前不会影响原程序的运行；

*只有按【编辑】键，结束背景编辑才能将修改的内容反应到原程序，也可选择放弃修改；

*背景编辑时不能同时修改多个程序；要想编辑其他背景程序，必须先“编辑结束”操作后，在程序列表栏重新按‘-BCKEDT-’选项进行切换；

*在示教器无效时，在背景编界面按示教器的【EDIT】编辑键可直接切回原程序界面；

*示教器有效状态下，从程序一览画面选择背景编辑用的特殊程序名称，可通过示教器执行此程序；

*示教器无效状态下，不能通过外部选择或执行背景程序；

*背景编辑中通过外部信号启动程序时，启动的是编辑中的原程序；

*背景编辑中，即使通过外部程序选择功能从外部选择程序，如PNS或RSR，也可以不中断背景编辑地继续进行编辑；

背景编辑的灵活使用可提升编辑效率，也可提升生产效率，但是在使用过程中一定要注意调试人员的安全，示教器链接电缆一般都比较长，一定要处于机器人运动范围外，无法保证安全距离一定要在停止状态下进行程序编辑修改。

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