FANUC机器人如何示教程序动作，其实没有那么神秘

在工业自动化中，随着多品牌机器人的不断发展，价格上已不再是大部分企业不可接受的存在，看着机器人程序自动运行，很多人感觉很难，不会写，今天就来实际演示如何去写一段动作指令程序。

首先，需要会手动移动机器人，对于FANUC机器人的手动操作，需要将控制柜的钥匙开关切换到T1或T2模式，示教器有效开关切为ON状态，如下图所示：





在进行手动操作时不太熟练情况下，简易用T1模式，移动速度<250mm/s更加安全，熟练度很高可采用T2模式，但是速率简易控制在30%以下。

按示教器背面的Deadman开关，同时按shift键+轴键（J1/J2/J3/J4/J5/J6）可手动移动机器人，如下图所示：





下面先新建一个程序名，方法可参看前面一篇文章内容，这里不作赘述，新建完成后进入按【ENTER】键，进入程序编辑界面，此时程序内无任何动作指令；



此时假设我们要使机器人按下图所示的，先从机器人的原点移动到A点，然后再移动B点；



只需要手动移动机器人使机器人的前端执行器到达目标点，此时在程序编辑界面，按【点】键，弹出动作指令语句，如下图所示：



此时，只需要选择其中的一条指令，按【ENTER】键即可将动作指令插入程序界面内，如下图所示：



此动作指令自动记录当前位置数据信息，其中：

J：表示关节运动类型；

@：表示机器人当前在此位置处；

P[1]：机器人的目标点位置编号；

100%：表示机器人的运动速度；

FINE：表示机器人的定位类型；

关于此动作指令的详细介绍及用法，参考前一篇文章内容。

记录完此目标点后，再次手动移动机器人到达B点，如下图所示：



同样的方法，按【点】键在弹出的动作指令语句中选择一条插入程序内，如下所示：



此动作指令中，L：表示直线运动类型。

然后，再手动移动机器人分别记录两个安全点，一个为到达A点前的安全点，另一个为离开B点的安全点。A点的安全点需要在A点前执行，所以需要在P[1]点前面插入一行，用于记录A点的安全点。

将光标移动到P[1]点行，按下面【>】翻页键，找到【编辑】键，按【编辑】键，在弹出的编辑功能菜单列表中，选择【插入】，按【ENTER】键即可弹出，插入多好行的指令，如下图所示：



此时，按数字键决定插入几行，数字输入完毕后，按【ENTER】键即可，如下图所示：



插入完成后，再次手动移动机器人同上述方法记录A点的安全点，如下图所示：



B点的安全点，因是由B点远离，故为在B点之后执行，将光标直接移动到最后一行，手动移动机器人记录一个B点的安全位置，如下所示：



此时，我们就完成一个机器人简单的动作控制程序，然后从第一行开始运行就可以看效果了。



video: https://mp.weixin.qq.com/mp/readtemplate?t=pages/video_player_tmpl&action=mpvideo&auto=0&vid=wxv_3579542738942689280看完是不是感觉超级简单呢，有没有想学机器人编程的冲动呢？行动起来编写属于自己的第一个机器人程序吧！
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