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MU电机选型介绍
ABB MU电机装置和MTD/MID齿轮装置可以充当 IRC5 系统中的外轴，它们由安装在 IRC5 控制器中的驱动装置控制，这些装置均经过精心设计，以实现最佳性能、方便安装和优化应用
二、限制
不能与 IRBP 变位机合并使用。
Electronic Position Switches (电子位置开关, EPS) 或 SafeMove 对电机单元或齿轮单元无效。
不带SMB箱的 IRC5 控制器最多支持一个电机单元。
带SMB箱的 IRC5 控制器最多支持 3 个电机单元或齿轮单元。
带SMB箱的 IRC5 驱动模块最多支持 3 个电机单元。
只限连接到操纵器串SMB箱的电机单元，选件 864-1。
当使用第三方电机时，PTC 功能（电机温度监控）不可用。
三、应用场景
1、电机装置，场景 A，Lean 概念：
• 一个电机装置
• 无 SMB 箱
• 电机电源连接到 IRC5 控制器，，分解器连接到操纵器上的 FB7。
场景 B：
• 参照上述 Lean 概念，一个电机连接到 IRC5 控制器
• SMB 箱连接到 IRC5 控制器
• 两个电机装置连接到 SMB 箱
场景 C：
• SMB 箱连接到 IRC5 控制器
• 三个电机装置连接到一个 SMB 箱
2、齿轮装置
场景 A：
• SMB 箱连接到 IRC5 控制器
• 三个齿轮装置连接到一个 SMB 箱
场景 B：
• 按照 Lean 概念，一个电机装置连接到 IRC5 控制器
• SMB 箱连接到 IRC5 控制器
• 两个齿轮装置连接到一个 SMB 箱
场景 C：
• 一个 SMB 箱连接到 IRC5 控制器
• 两个齿轮装置通过 SMB 箱连接到 IRC5 控制器
• 一个 SMB 箱连接到 IRC5 驱动模块
• 三个电机装置通过 SMB 箱连接到 IRC5 驱动模块
四、型号参数
1.ABB机器人标准MU电机型号有MU80.MU100,MU200,MU250,MU300,MU400。
MU电机选型参数表：
制动闸数据：
齿轮单元具有七种变型，有关技术数据，请参阅以下各表:
MTD 250、MTD 500、MTD 750选型参数表：
MTD 2000、MTD 5000选型参数表:
MID 500、MID 1000选型参数表:
MU电机规格
ABB MU电机装置和MTD/MID齿轮装置可以充当，IRC5 系统中的外轴。它们由安装在 IRC5 控制器中的驱动装置控制。这些装置均经过精心设计，以实现最佳性能、方便安装和优化应用
二、性能图
在MU电机的实际使用环境中，短时的加速过程中，电机力矩可以使用到如下表的Tacc。在匀速的长时间运行中，适用的力矩为Taverage，长时间超此力矩，将导致电机发热，寿命精度下降。各个电机的性能图如下：
在MU电机选型的过程中，除应考虑上述惯量/力矩范围，也应当考虑轴端负载不能超下表所示。ABB的MU电机法兰端带有密封圈槽，如电机直接应用于直接与齿轮箱油/脂直接接触的场合，应当使用适当的密封圈.
三、电机轴的允许载荷
1、电机的几何结构
2、电机力描述
3、设计载荷：设计载荷是根据轴承寿命计算得出的。
4、高峰载荷：峰值载荷是由电机轴计算得出的。
5、最大负载：最大载荷是轴、轴承和关节的静态计算结果。
来源：ABB机器人技术社区
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