PDPS ABB机器人挂载RCS出离线

机器人及PLC

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前言

ABB在PDPS环境中挂载RCS后，可以模拟机电性能，得出接近现实的CT节拍。可以提前在仿真环境中优化轨迹和工艺。



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1.安装控制器插件，如下：

Tecnomatix_10.1_FANUC_RJ_64BIT_v1.81_13_09_2013.exe

控制器路径如下：

Tecnomatix_16.1.2_Setups\CD16.1.2_Tecnomatix\Setup\64bit\Controllers



2.安装虚拟网卡软件，并且将网卡的mac地址改为license里面的mac地址。



3.将ABBRobotics_CGSC里的文件复制到下方目录中，其实这个文件可以随便放一个位置，rcsabb_Imgrd_sample_start.bat文件可以编辑的，里面需要设置为许可证的路径。



4.依次运行下面两个文件，出现下方窗口就启动成功了。



5.将rrs文件复制到Robot olp路径当中，本教程中这个文件是我自己新建的路径。



6.进入eMPower/Robotics/OLP文件中修改rrs.xml文件，文件中需要对应rrs_bin中rcsabb_tune.exe的位置。



7.新建好了项目后，进入机器人属性，控制器中设置好。



8.进入机器人设置中，加载ABB机器人的moc.cfg文件和sys.cfg文件以及各种tool和base参数等，就可以输出完整的离线程序。



9.一系列操作后，就可以生成如右图的ABB机器人rapid程序，包括ct的轨迹时间也能够被仿真模拟出来。





缓慢更新中。。。