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OPC实时数据访问规范（OPC DA）定义了包括数据值，更新时间与数据品质信息的相关标准。
OPC历史数据访问规范（OPC HDA）定义了查询、分析历史数据和含有时标的数据的方法。
OPC报警事件访问规范（OPC AE）定义了报警与时间类型的消息类信息，以及状态变化管理等相关标准。
【为什么要开发 OPC UA】
基于COM/DCOM的技术有着不可根除的缺点，因此随着技术的进步，以及数据交换各方面需求的提高，OPC基金会在2008年发布了新的规范：OPC UA。
【OPC UA 的技术特性】
OPC UA规范不再是基于COM/DCOM技术，因此OPC UA不仅能在Windows平台上实现，更可以在Linux，以及其他的嵌入式平台中实现。与传统OPC规范相同，OPC UA 同样有着相同的设计目标：1. 功能等价：所有的基于COM的OPC规范中的功能，都映射到了OPC UA中。2. 多平台支持：支持从嵌入式的微控制器到基于云的分散式控制架构。3. 安全：信息加密，互访认证以及安全监听功能。4. 扩展性：不影响现有应用程序的情况下，就可以添加新的功能。5. 丰富的信息建模：可定义复杂的信息，而不再是单一的数据。
ABB机器人很早以前就支持OPC DA。使用OPC DA时，需要机器人有PC-INTERFACE选项。关于ABB机器人OPC DA的具体使用方法，参见ABB机器人OPC server
随着OPC UA使用的普及，越来越多设备开始支持。关于KUKA机器人如何使用OPC UA，参见 库卡机器人之OPC UA与倍福PLC通讯
喜大普奔，ABB机器人也终于在2020年6月4日开始支持OPC UA了！！！历史性时刻。
而且：对于robotware6.10及之前版本，只需要机器人有PC INTERFACE选项即可，对于robotware6.11开始的版本，机器人需要有616- pc interface选项和"1582-1 OPC UA Server”选项。
1. 进入以下链接下载OPC UA Server：https://developercenter.robotstudio.com/
[img=415.3pt,93.6pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4rNHAPKdndVmbIM3SVOaA50EZp8b894V3kA83MbichNDKqwJAI21pj6rSDF2UPxP2b0jWBpicWr3Ig/640?wx_fmt=png[/img]
2. 下载后并安装。
3. 电脑连接真实机器人或者打开robotstudio启动虚拟机器人系统
4. 打开OPC UA 配置软件IRC5 OPC UA Server Config Tool（在电脑开始菜单的ABB菜单下）
[img=240.03346pt,113.26582pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4rNHAPKdndVmbIM3SVOaA5P0mibnOQNd3muicD0mZpgs5rUHSLibQ8CFDTqqPPdIK1hTAVHoTUzxksA/640?wx_fmt=png[/img]
5. 点击下图，添加机器人化名，稍后点击“Scan”扫描网络上的机器人，并双击创建
[img=415.3pt,266.2pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4rNHAPKdndVmbIM3SVOaA5MGJKGfaI6a0ia4akhNBPxE0xK5zlklaAxXmSsgaYficiav0BxkIG0Nw4g/640?wx_fmt=png[/img]
[img=415.3pt,177.9pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4rNHAPKdndVmbIM3SVOaA5TFF129awZe99JVAW0wc9mRNjX5ytE97Gz9CzCLxsbE675x1R3LcXkg/640?wx_fmt=png[/img]
[img=415.3pt,289.2pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4rNHAPKdndVmbIM3SVOaA5FqjVAkqtJkhpVc1N2OqZKibxhdbPv7hq2V8ppz2Neh2TMicmqmicgejjg/640?wx_fmt=png[/img]
6. 点击Save，并出现提示自动重启opc ua server，点击Yes
[img=415.3pt,258.95pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4rNHAPKdndVmbIM3SVOaA5BCwjt92C3SQdoOUl2BXNS6taZYfibwJC3mPx6o7heNPrO8jfvDwTO4w/640?wx_fmt=png[/img]
[img=360.05023pt,187.52614pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4rNHAPKdndVmbIM3SVOaA5DYpjKiazFRibiaReW8yw0mfBiaPAwtTic80c0qLEOVF373YKCx2SgUQHWgA/640?wx_fmt=png[/img]
7. 进入log界面，可以看到opc ua server启动，并记录对应的ip地址和端口，如下图
[img=415.3pt,257.7pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4rNHAPKdndVmbIM3SVOaA5BicSNE9t0Vn1GcNlLSYGhsGiaCic0Z8SkpiaJOD8Uk9wzvociccpJsE1ic6w/640?wx_fmt=png[/img]
8. 打开opc ua client测试软件（本文以UAExpert举例）
9. 点击UAExpert软件的下图“+”号
[img=336.797pt,236.28299pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4rNHAPKdndVmbIM3SVOaA5ICmynTUMZWEiaUXHkvqj18ly8TvPx4IUE3JZu725hAibro3fXLicORS5g/640?wx_fmt=png[/img]
10. 点击添加，如下图
[img=415.3pt,395.25pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4rNHAPKdndVmbIM3SVOaA5H0n5a9b8O8see6xqicUt8WyEUExXoG3BNtW0zhdG2icfZpd6pdWMOFKQ/640?wx_fmt=png[/img]
11. 输入从log中获得的server ip地址，如下图
[img=382.5534pt,95.263306pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4rNHAPKdndVmbIM3SVOaA5ictxTmibXBLVqGMXQQrBWksPYxKQRjRUeMbpfePUbCGIaPian2hozsHOA/640?wx_fmt=png[/img]
12. 选择连接方式，例如下图
[img=415.3pt,393.9pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4rNHAPKdndVmbIM3SVOaA51SIhQWgSaERYKk7ywN8S4KzXB9Ngw1WJCnKNq2ic8dF3PV7eDh80Edg/640?wx_fmt=png[/img]
若使用Anonymous登录，则不能写入数据。
默认Username：Default User
Password：robotics
13. 点击状态栏的连接，然后就可以看到神奇的事情—— 连接成功！！！
[img=362.25pt,49.5pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4rNHAPKdndVmbIM3SVOaA51szIxLNj9XfftQ2x7ZT2sgPcNY4LsiauMHefW96iclHeOcJRcatXibmbA/640?wx_fmt=png[/img]
[img=300.792pt,438.06113pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4rNHAPKdndVmbIM3SVOaA52vqQjqFBiatqbhJuyLcLomD9ibl2ErSlbQBjznAD4ibjPThToD6wYckag/640?wx_fmt=png[/img]
14. 可以从opc ua获取的数据
~All of the RAPID and IOSYSTEM tags
~OperatingMode
~ControllerState
~ControllerExecutionState
~SpeedRatio
~MasterRAPID
~MasterCFG
[img=251.41685pt,200.83678pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4rNHAPKdndVmbIM3SVOaA53e173cQnibUxYpeQXMibDlSn8QiaGAWO9kELg6uIHau3fcVwA2LMJZfmQ/640?wx_fmt=png[/img]
15. 举例获取操作模式（手自动），可以将下图的Operating Mode拖到右侧Data Access View，此时切换机器人状态，Ua客户端数据同步显示
[img=287.25pt,405.0pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4rNHAPKdndVmbIM3SVOaA5xicXNVlbWPmpsZaSOic39txEzL3y9UjoTFP08qW52sCxu4fzhGQ2xB1g/640?wx_fmt=png[/img]
16. 获取模块Module1下的dis数据，则可以将下图的dis拖到右边，下图显示UA client数据与机器人示教器相同。
[img=415.3pt,185.85pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4rNHAPKdndVmbIM3SVOaA5abevrZoybfbD0exCGp717pEBAemrIbGHLXt37R9HoZutsBVEdTVRGg/640?wx_fmt=png[/img]
17. 若要写入数据，直接在UA client写入数据，此时可以看到示教器数据已经被改写
[img=415.3pt,235.8pt]https://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/RZ5RadbLaf4rNHAPKdndVmbIM3SVOaA5icpxxqqoV4kFccysJ62u1pW0uT2rrKVMVxSSFX2MK3DqFveMW4vpjSw/640?wx_fmt=png[/img]
18. 同理可以查看IO以及其他状态。
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