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1.UR机器人（Universal Robot）应该算是业界协作机器人的领头羊，协作机器人的概念也越来越深入人心。
2.UR 机器人编程相对简单，且可以通过Dashboard方式方便的远程控制机器人启动/停止。
3.要使用UR 机器人Dashboard功能，需要客户端通过访问UR机器人的29999端口。
4.关于Dashboard相关指令，简介如下，即向UR机器人发送相关Command即可控制全机器人
5.在ABB机器人中，编写如下简单程序
VARsocketdev socket1; VAR string received_string; PERS num a1:=2; VAR intnum intno1;
PROC main() a1:=0; IDelete intno1; CONNECT intno1 WITH t1; IPers a1,intno1; ! 通过数据a1的变化触发中断 SocketCreate socket1; SocketConnect socket1,"192.168.47.128",29999; !以上IP为虚拟机中的UR机器人IP，端口29999 WHILETRUEDO TPReadFK a1,"select UR action","start","pause","stop",stEmpty,stEmpty; waittime 0.1; ENDWHILE ENDPROC
TRAP t1 TEST a1 CASE 1: SocketSend socket1\Str:="play\0A\0D"; !向UR机器人发送启动指令 CASE 2: SocketSend socket1\Str:="pause\0A\0D"; !向UR机器人发送暂停指令 CASE 3: SocketSend socket1\Str:="stop\0A\0D"; DEFAULT: ENDTEST ENDTRAP
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