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1.UR机器人（Universal Robot）应该算是业界协作机器人的领头羊，协作机器人的概念也越来越深入人心。

2.UR 机器人编程相对简单，且可以通过Dashboard方式方便的远程控制机器人启动/停止。

3.要使用UR 机器人Dashboard功能，需要客户端通过访问UR机器人的29999端口。

4.关于Dashboard相关指令，简介如下，即向UR机器人发送相关Command即可控制全机器人



5.在ABB机器人中，编写如下简单程序

VARsocketdev socket1;    VAR string received_string;    PERS num a1:=2;    VAR intnum intno1;
    PROC main()        a1:=0;        IDelete intno1;        CONNECT intno1 WITH t1;        IPers a1,intno1;       ! 通过数据a1的变化触发中断        SocketCreate socket1;        SocketConnect socket1,"192.168.47.128",29999;        !以上IP为虚拟机中的UR机器人IP，端口29999        WHILETRUEDO            TPReadFK a1,"select UR action","start","pause","stop",stEmpty,stEmpty;            waittime 0.1;        ENDWHILE    ENDPROC
   TRAP t1        TEST a1        CASE 1:           SocketSend socket1\Str:="play\0A\0D";           !向UR机器人发送启动指令        CASE 2:          SocketSend socket1\Str:="pause\0A\0D";           !向UR机器人发送暂停指令        CASE 3:            SocketSend socket1\Str:="stop\0A\0D";        DEFAULT:       ENDTEST    ENDTRAP
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