【分享】三菱实用定位控制程序案例

首先，看这篇文章需要具备定位的基础知识，知道步进电机怎么通过脉冲去控制的。下面是电机的示意图，plc通过Y0发脉冲，Y7控制电机的方向。X2是正极限，X4是负极限，X3是原点回归。



控制由触摸屏去控制，控制的功能键如下



M0是手自动切换开关，M1是启动按钮，再自动状态下，按下M1，电机会走到位置1，再走到位置2，再走到位置3，再到4，再到5，然后回到第一步，不断循环。M2是停止的按钮，按下去后动作停止，M3是正转点动控制，M4是反转点动控制，M5是原点回归启动，按下原点回归，电机能够自动回到原点X3。

下面我们开始写程序，先写手动控制的程序，两个对应的M点分别控制输出正转和反转，把正反极限写入。


然后是原点回归的程序，触发由M5触发，由M6保持自锁，然后秒是原点回归完成标志位，当原点回归完毕后M7会导通，后面的自动控制程序需要在这个条件下才能触发。把D8340的位置信息传送到D30,然后由触摸屏显示实际的位置，通过D8345和D8346设定好爬行速度和原点回归速度。



接下来我们在触摸屏里面输入的是实际的距离，那么需要进行计算，这里我们需要学习定位的计算相关知识点。我们这里通过之前做好的一个FB块，通过变址，把对应的5个位置的信息进行计算，计算出实际所需的脉冲数，原本是D20、D22、D24、D26、D28，计算出的脉冲结果保存在D10、D12、D14、D16、D18里面，后面我们通过自动的程序去进行调用。



FB块内部的程序如下，是结合ST语言去编写的下：



得到D10、D12、D14、D16、D18这几个位置信息后，下面我们写定位的顺序控制程序，通过M1按钮对程序进行启动，通过D0来记录动作的步骤，用mov指令把K1送到D0里面，程序进入第一步：



自动第一步，用绝对得指令，让电机走到D10的位置：



动作完成M8029导通，把K2传送到D0里面，程序进入第二步，电机走到D12的位置



动作完成M8029导通，把K3传送到D0里面，程序进入第三步，电机走到D14的位置



动作完成M8029导通，把K4传送到D0里面，程序进入第四步，电机走到D16的位置



动作完成M8029导通，把K5传送到D0里面，程序进入第四步，电机走到D18的位置



动作完成M8029导通，把K1传送到D0里面，回到第一步，不断循环。

这一部分的程序需要注意，由于受扫描周期影响（这个需要看课程讲解，不然文字解释不清楚）上面那些动作需要逆序去写程序。