说说三菱 J 系列伺服产品「图文版」

之前我们谈了伺服产品的定位，从动力和控制着两个维度将伺服产品划分成了几种不同的类型，接下来咱们就用这种方法来解读下市面上一些有代表性的运动控制品牌旗下的伺服产品。



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本期先来聊聊三菱电机的伺服产品。

三菱电机旗下伺服品牌的名称为 MELSERVO–J，简称 MR-J 或 J 系列。旗下产品有两个级别的系列：



一个系列是 MELSERVO-J 中的标准款，其名称在字母 J 后面是表示代数（第几代）的数字，如：MELSERVO-J2/J3/J4…，MELSERVO-J 最新一代的标准款为去年面市的 MELSERVO-J5（ 简称 MR-J5）；



另一系列在字母 J 后面是代表 Economic 的字母 E，即 MR-JE，是 MELSERVO-J 中的经济款产品，MELSERVO-J 最新一代的经济款产品为 MELSERVO-JE T（简称 MR-JE T），也是在去年推出的。



目前发布的 MR-J5 为单体独立型。基于不同的控制接口，它又分为 A 型和 G 型两个级别：

A 型在控制接口上采用了脉冲/模拟量输入，按照我们之前对伺服产品的划分，它应该属于 1 类产品；



G 型则使用了工业实时以太网技术，标配 CC-Link IE TSN 协议的以太网端口，可以集成到三菱电机自家的自动化系统中；



而考虑到 CC-Link 协会已经将 CC-Link IE TSN 协议向各主站控制器厂家开放了，他们中不少也已经（或正在）推出相应的兼容性产品了，因此 MR-J5 其实也是可以集成到同样具备 CC-Link IE TSN 接口的第三方控制平台的。所以，G 型的 MR-J5 其实是横跨了 3 和 3+ 两个级别的。



同时，从资料上看，G 型的 MR-J5 未来还会推出支持 EtherCAT 端口的 G-N1 型产品，能够通过 EtherCAT 接入相应的第三方控制系统，这显然是属于 3 级别的产品。



另外，MR-J5 系列还为用户提供了名为 MR-CM 的简易整流模块，功率只有 3kW，它可以和 J5 各驱动模块搭配组成共直流母线系统，整体提升到共 DC 母线单体独立型级别。



再来看 MR-JE T，也属于是单体独立型产品，并且不可共直流母线。在控制接口上，目前看 MR-JE T 并没有脉冲串/模拟量这一选项，而是只有基于工业实时以太网的总线型驱动，但分为标配 CC-Link IE TSN 的 G 型和集成 EtherCAT 接口的 G-N1 型两款。前者的 G 型可以通过 CC-Link IE TSN 集成到三菱电机自家的控制系统，同样也可以集成到具备 CC-Link IE TSN 端口的第三方控制平台，因此也横跨了 3 和 3+ 级别；后者的 G-N1 型可以通过 EtherCAT 可以集成到第三方系统，属于 3 级别。



可以看出，MELSERVO-J 的这两个系列的产品在总体定位上还是有一定的差别的：

动力方面 MR-J5 可以通过简易整流单元实现共直流母线方案（尽管功率只有 3 kW），而 MR-JE T 则只有单体独立型；

控制接口上，MR-J5 除了有实时以太网总线，还提供了脉冲串/模拟量的控制端口，MR-JE T 则仅有 CC-Link IE TSN 和 EtherCAT 两种实时以太网接口。

而与此同时，MR-J5 和 MR-JE T 这两款产品在 3 和 3+ 这两个市场密集度较高的产品级别还是有着一定的重叠的，因此我们还是有必要再从功能上来辨识下这两款产品的具体差别。



就目前已经掌握的资料看，MR-J5 与 MR-JE T 的差别主要是反映在动力、控制与反馈...等方面的硬件的性能指标上，比如：



MR-J5  的轴输出功率最大可到 22 kW，MR-JE T 的功率上限则仅为 3 kW；



MR-J5 在特定功率范围内有双轴和三轴驱动模块选项，MR-JE T 则都是单轴驱动模块；



MR-J5 的频响带宽为 3.5 kHZ，MR-JE T 则仅为 2.5 kHz；



MR-J5 的反馈分辨率为 26 位/圈，多圈反馈计数无需使用电池，且小功率段产品使用了单电缆连接技术；MR-JE T 的反馈分辨率为 22 位/圈，多圈反馈计数须使用电池，仍然采用传统的动力 + 反馈的电机线缆连接技术…



而在具体的驱动控制功能上，看上去 MR-J5 仅仅比 MR-JE T 多了集成功能安全和预测性诊断维护功能，其他方面则近乎是一样的，比如二者都具备：

多项整定功能：

瞬间调谐

一键式调整

振动抑制控制

指令陷波滤波

机械共振抑制滤波

预防性维护

机械部件诊断

伺服放大器寿命诊断

事后诊断：

驱动记录器

轨迹控制：

加减速轨迹控制 Super Trace Control

象限突起补偿 Lost Motion Compensation

路径追踪模式 Path Tracking Mode

看了上面关于 MELSERVO-J 这两款产品的定位，或许很多朋友会问，难道作为业内如此资深的自动化品牌玩家，居然没有 5 这一级别，也就是模块化共直流母线型的产品吗？



其实历代 MELSERVO-J 系列中都是有共直流母线型产品的。例如：在 MR-J4 系列中就有基于 MR-CV 整流模块（最大功率 75 kW）和 MR-DU 驱动单元（最大功率 55 kW）的共直流母线方案的，只不过它在我们这个市场貌似并不常见。



个人认为，未来随着 MR-J5 产品线的完善，旗下应该也会有新的替代 MR-J4 的共直流母线型产品的。至于是否会主推，这个就要看三菱电机官方的策略了。