西门子 工艺对象“轴”的应用（2）

>图1-1为动态常规参数，包括速度限值的单位、最大速度、启动/停止速度、加速度、减速度、加速时间、减速时间，只要定义加/减速度和加/减速时间这两组数据中的任意一组，系统就会自动计算另外一组数据。这里的加/减速度和加/减速时间需要用户根据实际工艺要求和系统本身的特性调试得出。运动控制功能所支持的最高频率根据所使用的硬件点决定。

在如图1-2所示的“急停”组态中，需要定义一组从最大速度急停减速到启动/停止速度的减速度。

在如图1-3所示的回原点组态中需要输入参考点开关，一般使用数字量输入作为参考点开关。“允许硬限位开关处自动反转”选项使能后，在轴碰到原点之前碰到硬限位开关，此时系统认为原点在反方向，会按组态好的斜坡减速曲线停车并反转。若该功能没有被激活并碰到硬件限位，则在回原点的过程中会因为错误而被取消，并紧急停止。逼近方向定义了在执行原点过程中的初始方向，包括正逼近速度和负逼近速度。逼近速度为进入原点区域时的速度；减小的速度为到达原点位置时的速度。原点位置的偏移量是当原点开关位置和原点实际位置有差别时，再次输入距离原点的偏移量。

2　通过控制面板调试工艺“轴”
在对工艺“轴”进行组态后，如图1-4所示，用户可以选择“调试”功能，使用控制面板调试步进电动机及驱动器，用于测试轴的实际运行功能。

调试的功能选择如图1-5所示。图中显示了选择调试功能后控制面板的最初状态，除了“激活”指令外，所有的指令都是灰色的。如果错误消息返回“正常”，则可以进行调试。需要注意的是，为了确保调试正常，建议清除主程序。

  在控制面板中，选择，此时会跳出提示窗口如图1-6所示，即提醒用户在采用主控制前，先要确认是否已经采取了适当的安全预防措施，同时设置一定的监视时间，图中为3000ms。如果未动作，则轴处于未启用状态，需要重新“启用”。

在安全提示后，调试窗口出现，可以直接单击“启用”。此时就会出现所有的命令和状态信息都是可见的，而不是灰色的，如图1-7所示。命令共三种，即“点动”“定位”和“回原点”，轴状态为“已启用”和“就绪”，信息性消息为“轴处于停止状态”。

1.点动命令
当使用点动命令时，如图1-8所示，可以选择速度为25mm/s，选择加速度/减速度为4.8mm/s2
，然后进行“反向”“正向”和“停止”三种操作。

点动时的信息如图1-9所示，如轴正在加速信息、位置信息及速度信息。在点动过程中，如果出现软限位动作，则会报故障，这时轴被停止，并只有在复位故障后才能进行下一步的调试。

2.定位命令
调试中的定位命令主要是相对位置移动，如图2-1所示。目标位置为负偏移量，即-5.50mm，当前值为-2.195167mm，因此单击“相对”命令后，轴应该反向运行，直至位置为-7.695167，如图2-2所示。

3.回原点命令
在如图2-3所示的状态下回原点，将按照加速度/减速度为4.8mm/s2
、参考点位置为0.0mm运行，直至限位开关I0.2动作，此时出现回原点后的状态如图2-4所示。如果选择“设置回原点位置”，就是将当前的实际位置作为原点，同时将位置值清零。

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