三菱PLC手动程序编写方法（入门版）

通过本文档的学习，将让你明白手动程序，有些不可或缺的要考虑因素，从而变的更专业，以便更好的应对市场竞争。
一、概述
在调试设备“连续循环”运行前应保证设备部件的手动运行无错误，在程序编写前应了解设备 所用到的PLC型号、触摸屏型号使用正确的编程软件进行程序编写。虽然本文档只以设备众多部件中的一个部件进行手动程序的讲解，但每个部件的程序编辑方式大同小异，并不影响对其他部件的手动程序编辑思路。“表1-1”为本次案例中机床所用到的PLC、触摸屏型号，与对应的软件。

二、触摸屏操作面板

1、创建手动画面

绝大部分设备的触摸屏操作功能都包含“手动操作、IO监控、工位状态监控、报警监控、参数设定”其他的功能根据设备的情况以及客户的需求来制定画面。

2、手动画面区域划分

虽然设备的部件较多，但可以根据部件所在的工位进行划分。操作者可以根据划分出的工位，快速找到每个部件的手动操作画面。如“图2-2”，右侧圈出部分表示该项目中设备的部件被划分了三个工位。

3、部件-手动操作编辑

在每个手动操作页面的上方，都有一个标题提示当前页面的属性。由于在对设备的手动进行工位划分后，上方的标体能够提示操作者当前页面属于哪一个工位，如“图2-3”。

①选择部件

在机床手动动作过程中，操作者通过操作触摸屏操作界面来实现触摸屏与PLC的信号交互，当PLC接收到触摸屏的动作信号再由存储在内部寄存器的程序实现动作输出。
为了避免操作者控制部件出现错误，或者不小心触碰了动作按钮，所以在控制部件前需要选中需要控制的部件，如“图2-4”的黄底红框，称之为“部件赋值区域”。
由于PLC需要对控制的部件进行判别，所以在这里对该部件的“部件赋值区域”进行一个赋值操作，如“图2-5”所示。先将该部件进行赋值，向PLC表明需要控制的部件，才可执行下一步操作。每个部件都应该有各自的数值来表示，不可有相同的赋值情况出现在每个“部件的赋值区域”中。

当前的部件被选中后，需要有种状态或其他变化来提示操作者，所以每个部件的标题都添加了指示灯功能，如“图2-6”。
指示灯功能中的监视区域以及数值判别都要根“部件赋值区域”一致，如“图2-7”。
例如该部件的“部件赋值区域”D60赋值为8，而部件标题指示灯监视的区域D60为8，所以当D60==8时，“机器人夹爪气缸”部件标题指示灯变化。

②部件-执行动作

一般情况下部件的动作分为两种，执行原位动作--松开、执行工作位动作--夹紧；如“图2-8”。

“松开”以B400做动作按钮、M3035做动作输出状态指示灯。如“图2-9、图2-10”
当“松开”按钮被按下，B400触发“松开-输出信号”，当该输出信号有输出时会触发输出状态指示灯M3035；如果当部件的动作输出状态指示灯亮起时则表示该部件的正在执行某个动作。

“夹紧”以B401做动作按钮、M3036做动作输出状态指示灯。如“图2-11、图2-12”
当“松开”按钮被按下，B401触发“夹紧-输出信号”，当该输出信号有输出时会触发输出状态指示灯M3036；如果当部件的动作输出状态指示灯亮起时则表示该部件的正在执行某个动作。

③部件-到位信号

当部件动作执行完成后，应在HMI上显示部件当前的状态，松开--到达原位状态、夹紧--到达工作位状态；如“图2-13”。

当部件“松开”动作执行完成，则指示灯M1035亮起，如“图2-14”。
当部件“夹紧”动作执行完成，则指示灯M1036亮起，如“图2-14”。
HMI上的部件动作执行完成指示灯虽然此处采用的时M寄存区，但寄存区的触发条件依旧是根据现场的实际情况。比如该部件是个气缸，则触发M1035、M1036的条件则是气缸上的传感器，如果部件表示的是伺服，则要根据伺服的当前值来作为触发条件。

④部件-状态监控

由于有些客户看不懂部件操作以及部件的当前状态，根据客户的需求在每个部件的下方添加部件的输出信号以及输入信号的指示灯，如果该部件还存有其他信号，也在附近添加个状态指示灯，如“图2-16”

⑤部件-软元件定义

三、PLC手动程序

1、手/自动切换

在PLC上电后为了防止意外发生，设备的状态设定为手动状态，如“图3-1”。
然后根据操作面板上手/自动旋钮的切换来决定设备的手/自动状态，如“图3-2”。
当设备进入自动状态，则讲部件赋值区域D60赋值为0，让HMI在设备自动状态下无法进行部件的手动操作，如“图3-3”。

2、安全互锁

为了避免设备发生碰撞，造成人员与设备损伤，所以每个部件的动作都需要在安全的条件下进行，因此安全互锁是每个项目每台设备每个部件动作都必不可少的，哪怕是部件没有干涉情况，也要将部件的安全互锁功能做出，如“图3-4”。
而在设备调试阶段，由于并不能够完全清楚设备的安全条件，或者出现一些其他问题需要排除安全互锁去控制设备，所以需要增加一个安全互锁接触功能，如“图3-5”。

3、部件动作

如“图3-6”，手动控制部件的条件有、HMI画面中的按钮、设备手动模式、部件被选择、安全互锁、当这些条件满足后会触发部件动作寄存区，再通过该寄存区去触发输出信号，如“图3-7”

4、部件动作超时

当部件执行动作后长时间没有到位信号，需要做出一个报警处理来提示操作者判断问题情况。如“图3-8”

5、部件动作状态

“图3-9、图3-10”的程序含义如下：机器人夹爪送开、夹紧分别置位机械手夹爪的工作状态；当机械手夹爪夹紧且工件在位检测开关检测到工件置位工件在机械手夹爪上的状态，只有当夹爪正常松开放出工件才将此状态复位，如果中途工件在位信号丢则报警提示，防止出现碰撞、砸伤等问题。

对于一些需要搬运工件的夹爪或者部件、机构都需要具备此功能。

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