FANUC机器人上的EE接口RI/RO接线详解

机器人及PLC

FANUC机器人3轴的EE接口快速插头。这个接口提供给用户进行机器人IO的接入使用，各有8个信号输入输出，此接口不支持扩展。发那科机器人EE接口是机器人本体上的输入输出接口，通常用于接线控制安装在机器人未端执行器上的传感器、电磁阀等元件。FANUC机器人上的EE接口是一种用来方便用户连接的快速插头。位于机器人本体J3轴或J4轴上（不同型号机器人本体上的EE接头位置可能不同），用来给末端夹具输入信号以及控制输出信号的连接。在使用焊接线缆时，一定要确认机器人的型号（不同机器人型号的EE接口针脚排列顺序可能不同），防止点位功能焊接出错，导致信号不能正常使用或者导致主板烧坏。

EE 接口(RI/RO) (可选购项) EE 接口(RIRO)的插针排列。选择防尘防液强化组件时,连接器上设有用来防止错误插入的导向销和套筒。客户自备的电缆，也应使用导向销和套筒。





针脚定义图:本文以 R-30iB 控制柜，无防尘防液强化组件的 R-2000iC 机器人的 EE 接口接线为例，该 EE 接头9个输入信号 (9-12针脚，15-16 针脚，24针脚，13 针脚)，8个输出信号(1-6针脚，21、22针脚)，0V 两个 (8 针脚和 23 针脚)，24V 四个 (17-20 针脚)，7号针脚为机械手断裂检测信号，14号针脚为空气压力异常信号，7 号和 14 号针脚不需要用时不用接线。针脚定义见下图。




所需材料：

1、和机器人型号对应的EE接口脚位图纸

2、EE接头（随机附带）

3、24芯电缆

4、电烙铁、焊锡丝、热缩管等

接线图纸如下：



RO每点最大输出为0.2A，感性负载时需增加续流二极管，防止烧穿晶体管元件。RI1到RI8：机器人输入信号；RO1到RO8：机器人输出信号。XHBK：夹爪断掉检测信号（例如可以用来检测焊枪碰撞）。PNP输入，可以在系统设置选项中关闭此信号检测。XPPABN：气压异常信号。PNP输入。8脚、23脚为机器人内部的0V输出，17到20脚为机器人内部的24V输出。RI输入信号建议使用机器人内部电源供给，防止使用外部电源时电流异常烧坏机器人内部板卡元件。
EE接口中的RI信号输入可以通过放大器板卡上的COM1跨线插脚开关设置（打在A侧是24V共用，为PNP输入使用，打在B侧是0V共用，为NPN输入使用）来切换是NPN或者PNP输入。


EE接口中的RO信号输出只能是+24V，不可以更改其数量也不能通过修改参数来增加。接线完毕无误后，通过示教器“MENU-I/O-机器人”进入机器人IO监控界面，通过切换强制RO信号的ON/OFF来测试信号输出外部负载的动作情况，或者通过RI机器人输入界面来监控机器人信号的接收状态。
RI机器人输入：



RO机器人输出：