FANUC机器人Profinet通讯步骤

上一篇介绍了FANUC机器人走Profinet通讯的注意事项和机器人侧的设置ANUC机器人Profinet通讯的步骤和注意事项。本篇接着介绍Profinet通讯的步骤。

机器人侧还有重要的1步忘记跟小伙伴们说了。机器人侧还需要设置机器人的IP地址和站名称，一定要与总控PLC侧保持一致。设置界面如下图所示。



本项目总控采用的是西门子的1500PLC，总控和机器人之间走Profinet通讯，总控PLC侧需要安装FANUC机器人的GSD文件。这里需要特别注意：一开始决定用FANUC机器人时，我去官网上下载了FANUC机器人Profinet的通讯说明，如下图所示。



下载下来后，打开下载的内容，如下图所示：



我们的项目，机器人做的是从站，因此我们打开上图从站的文件夹，如下图所示：



在readme文件里，找到R30iB-plus A柜对应的gsd文件，可以导入到西门子PLC中。

这里有一个坑，一定要注意：一开始我也是用的官网的这个GSD文件，后来测试的时候发现：用64字节的输入和输出没有问题，改为别的字节，机器人那边老是报警。报警内容如下图所示：



后来找FANUC机器人的销售经理，要了一份profinet通信的配置文件。如下图所示：



上图中的device1主要用来配置数字输入和数字输出，圈起来的GSD文件是R30iB plus柜的GSD，具体控制柜类型对应的GSD文件详见readme for 1port文件。其实，仔细看GSD文件，跟官网上下载的GSD文件还是有区别的。

西门子的PLC里如何安装FANUC机器人的GSD文件，也很简单，如下图所示：



好了，接着说一下如何按照实际需求修改输入和输出的字节数（默认是64字节）。修改字节数，需要打开上图里的device1文件，注意：该文件是xml后缀的，打开时选择用记事本打开。如下图所示。



以我们的项目为例，输入和输出是16字节的。因此，需要修改上图所示的两个框中的东西即可。将Inputlen和Outputlen改为16。将ID改为10。一开始也不知道修改ID，后来通讯时老是报错。看说明书才知道需要修改ID。



ID号和Inputlen、Outputlen的对应关系，如下图所示：



修改后，点击文件---另存为---注意保存类型，选择所有文件，文件名选择device1.xml。然后点击确定即可。



device1.xml修改完后，需要把该文件导入到机器人控制柜中。具体步骤如下所示：





西门子PLC侧，需要将组态的机器人的IP地址和站名修改为跟机器人侧一样。输入和输出字节数设定为一样。如下图所示：



西门子plc侧可以配置的输入和输出字节数，如下图所示。配置16个输入和16个输出，一定要选DIO 128_1,不能选DI 128、DO 128，device1里的方式，就是DIO这种模式。DI128和DO 128对应的device1里该如何写，我也不清楚。



西门子PLC侧配置好后，然后分配设备名称，如下图所示：



这样，机器人侧和PLC侧就配置完成了。

由于本人水平有限，有不当之处，敬请指正。