ANUC机器人Profinet通讯的步骤和注意事项

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上一篇文章，我们介绍了FANUC机器人跟外围设备走Profinet通信的硬件和软件配置情况FANUC机器人跟外围设备的Profinet通讯方式。

这一篇介绍下FANUC机器人Profinet通讯的步骤和注意事项。

首先，FANUC Profinet板卡的固件要与机器人软件一致。如果固件不一致，机器人会报警PRIO-649，当出现该报警时，则需要更新固件。建议用户在配置通讯之前，先去报警履历界面看看有没有这个报警。方法是在机器人示教器上，点击MENU（菜单）----Alarm（报警）---Alarm  Log（报警日志）。



刚开机的机器人示教器显示是英文的，我们可以将语言切换成中文，步骤如下：

（1）示教器上的MENU键----SETUP----General，然后按示教器上的Enter键。



（2）在Current language选项，点击下方的CHOICE，选择CHINESE即可变成中文显示。



如何更新固件呢？步骤如下：

（1）点击Menu---Setup---Profinet，注意不是在I/O菜单里。



（2）将光标移动到Reset Firware行，按Enter键。

（3）在示教器上按“SELECT”键，找到PNFBUPDT.PC程序。按“Enter”键。然后Shift+FWD键运行该程序。  注意：如果找不到这个程序，点击MENU----系统---变量，找到KAREL_ENB，将该变量的值改为1.然后在程序列表界面，按F1类型，选择全部。

（3）点击MENU---USER（用户）。当示教器上显示“Update Firmware（1：YES，Other：NO）”。输入“1”后按回车键。等待几分钟，自动完成固件的更新。



（4）如果出现下图所示的信息时，需要重启控制柜再执行一次PNFBUPDT.PC程序。



接下来就是Profinet的设置过程了。我们的项目是总控PLC做主站，FANUC机器人做从站。此时，需要把Profinet设置界面的第4项I/O Controller选项切换为Disable，把第5项I-Device 选项切换为Enable。如下图所示。



接下来，我们按示教器上的F3键，选择Other切换到I-Device界面，进行参数的设置。如下图所示。



一般我们只需要修改图里的第3项（数字输入的个数）和第4项（数字输出的个数）就行了。默认是按照64个字节（64*8=512）进行配置的。需要特别注意的是：这里的字节数要与PLC侧添加的输入和输出字节对应起来。

修改数字输入和数字输出的位数时，需要先将Profinet运行切模式切换为STOP模式。如下图所示。



机器人侧的Profinet通信设置结束后，接下来就是PLC侧的设置了。还有一个需要注意的是：FANUC机器人出厂时，默认数字输入和数字输出是64个字节的，如果修改了这个，需要重新导入配置文件。具体步骤详见下节。未完待续。