KUKA机器人与西门子Profinet通信配置

西门子PLC在工控领域处于绝对的龙头地位，据说在全球市场上的份额高达40%。Profinet 与西门子之间有着紧密的联系，Profinet 是由西门子公司联合 Profibus 用户协会共同开发的工业以太网通讯系统。Profinet 提供了一个完整的网络解决方案，涵盖了实时以太网、运动控制、分布式自动化等多个自动化领域的内容。西门子作为自动化领域的领导者，通过 Profinet 提供了一个全面的通信平台。本文探讨如何通过 Profinet 实现KUKA机器人与西门子 PLC 之间的通信，也可参考公众号之前的文章《KUKA机器人Profisafe配置》，两者之间无论是机器人端还是PLC端都很类似。1.硬件连接网线连接至控制柜门上的 KLI 端口，另一端连接到交换机，PLC 也连接到交换机，交换机再连接到电脑，将编程电脑、PLC、KUKA设置成统一网段。2.Workvisual 中配置Workvisual 安装后打开，如何连接机器人可以参考之前的文章《KUKA机器人重装系统》，首先读取机器人目前的 workvisual 项目，然后激活项目，右键“Bus Structure”，点击“Add”

弹出的页面选择“Profinet”，将  Profinet 添加到项目树，

总线结构下多了一个 PROFINET网络


双击打开 PROFINET

Device name的命名要以字母开头，和博图软件中 KUKA 机器人的设备视图的下拉选项中设置的“Profinet 设备名称”一样

点选“Active Profinet device stack”，表示 KUKA 机器人做 Device（从站），而 PLC 做主站

安全 IO 根据实际情况设置，0就是没有使用，不同版本名称可能不同，新版本是叫Profisafe，如果需要配置此项，可以参考公众号之前的文章《KUKA机器人Profisafe配置》

与 PLC 交互最大 IO 是 2032（并非 4096）

通讯版本指的是GSD的版本，要与导入博图的版本一致，一般选择最新的

其余配置默认即可

点击右下角的Apply，进行保存

打开输出输入配置，进行IO映射

找到总线中 profinet

全选机器人 IO 撤销编组（没有编组此步可以忽略）

选中右侧主站 IO（可多选），右击左侧机器人 IO 分配。

选择的时候可以利用过滤器过滤  I 或  O。

机器人 1-136，1027~4096 未被系统占用，137~1026 机器人部分占用。连续分配时，可以考虑间隔或跳过。配置完成后，将项目下载到机器人，下载时控制器需要登录专家以上权限，注意需要在示教器上确认。

3.博图配置
本文使用的是西门子 1500 系列 PLC ，1200也是一样的。打开博图创建项目，安装 GSD 文件

如果 workvisual 是默认地址安装，  GSD 文件地址如下：C:\Program Files (x86)\KUKA\WorkVisual 4.0\DeviceDescriptions\GSDML

添加机器人到网络中，并链接Profinet网络

分配 PLC，机器人同网段 IP 地址

IO 分配根据项目需求，最大 2032（需要与  workvisual 中设置一致，否则无法通讯）

将项目下载到  PLC，在线分配设备名称及地址



分配完成后检查有无报错，示教器上通讯失败会报错，“读取写入时错误：PINO-CTRL”和“PINO 总线设备 IO 不能在 20000ms 内启动”，注意检测设备名称，IO数量，IP等。