51单片机CAN总线通讯，MCP2515模块，普中科技单片机电路板--正常模式，双机

显示全部楼层 · 2024-7-20 16:17:44

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一、51单片机与MCP2515链接

 *    P2^6 -> MCP2515_SCK     SPI时钟引脚  *    P2^5 -> MCP2515_MOSI    SPI主机输出从机输入引脚  *    P2^1 -> MCP2515_MISO    SPI主机输入从机输出引脚  *    P2^0 -> MCP2515_CS    SPI片选引脚 //MCP2515引脚定义sbit MCP2515_SCK  = P2^6;//SPI时钟引脚 sbit MCP2515_MOSI = P2^5;//SPI主机输出从机输入引脚 sbit MCP2515_MISO = P2^1;//SPI主机输入从机输出引脚 sbit MCP2515_CS   = P2^0;//SPI片选引脚

主要目的是避开普中科技单片机P2.4 P2.3 P2.2与数码管链接的三个管脚。

配置MCP2515为CAN正常模式。

MCP2515_WriteByte(CANCTRL,REQOP_NORMAL|CLKOUT_ENABLED);//将MCP2515设置为正常模式,退出配置模式    temp=MCP2515_ReadByte(CANSTAT);//读取CAN状态寄存器的值  if(OPMODE_NORMAL!=(temp&0xE0))//判断MCP2515是否已经进入正常模式  {    MCP2515_WriteByte(CANCTRL,REQOP_NORMAL|CLKOUT_ENABLED);//再次将MCP2515设置为回环模式,退出配置模式  }

二、单片机程序

1、A单片机初始化mcp2515，设置为标准ID=0x001，标准ID为11位，既000 0000 0001，高位寄存器TXB0SIDH为0000 0000，低位寄存器TXB0SIDL为0010 0000，低位寄存器的高三位为标准ID的最低三位。

MCP2515_WriteByte(TXB0SIDH,0x00);//发送缓冲器0标准标识符高位MCP2515_WriteByte(TXB0SIDL,0x20);//发送缓冲器0标准标识符低位

滤波寄存器设置为B单片机的标准ID码，0x002，也就是说选择接受B单片机的数据。RXF0SIDH=0000 0000=0x00 RXF0SIDL=0100 0000=0x40，带颜色部分就是0x002

  MCP2515_WriteByte(RXF0SIDH,0x00);//配置验收滤波寄存器n标准标识符高位  MCP2515_WriteByte(RXF0SIDL,0x40);//配置验收滤波寄存器n标准标识符低位

屏蔽寄存器0x7ff，也就是全部检测，精确匹配。

MCP2515_WriteByte(RXM0SIDH,0xff);//配置验收屏蔽寄存器n标准标识符高位MCP2515_WriteByte(RXM0SIDL,0xe0);//配置验收屏蔽寄存器n标准标识符低位

MCP2515初始化完整程序

/******************************************************************************** 函数名  : MCP2515_Init* 描述    : MCP2515初始化配置* 输入    : 无* 输出    : 无* 返回值  : 无* 说明    : 初始化包括：软件复位、工作波特率设置、标识符相关配置等。*******************************************************************************/void MCP2515_Init(void){  unsigned char temp=0;
  MCP2515_Reset();  //发送复位指令软件复位MCP2515  Delay_Nms(1);    //通过软件延时约nms(不准确)
  //设置波特率为125Kbps  //set CNF1,SJW=00,长度为1TQ,BRP=49,TQ=[2*(BRP+1)]/Fsoc=2*50/8M=12.5us  MCP2515_WriteByte(CNF1,CAN_125Kbps);  //set CNF2,SAM=0,在采样点对总线进行一次采样，PHSEG1=(2+1)TQ=3TQ,PRSEG=(0+1)TQ=1TQ  MCP2515_WriteByte(CNF2,0x80|PHSEG1_3TQ|PRSEG_1TQ);  //set CNF3,PHSEG2=(2+1)TQ=3TQ,同时当CANCTRL.CLKEN=1时设定CLKOUT引脚为时间输出使能位  MCP2515_WriteByte(CNF3,PHSEG2_3TQ);    MCP2515_WriteByte(TXB0SIDH,0x00);//发送缓冲器0标准标识符高位  MCP2515_WriteByte(TXB0SIDL,0x20);//发送缓冲器0标准标识符低位    MCP2515_WriteByte(RXB0SIDH,0x00);//清空接收缓冲器0的标准标识符高位  MCP2515_WriteByte(RXB0SIDL,0x00);//清空接收缓冲器0的标准标识符低位  MCP2515_WriteByte(RXB0CTRL,0x20);//仅仅接收标准标识符的有效信息  MCP2515_WriteByte(RXB0DLC,DLC_1);//设置接收数据的长度为8个字节    MCP2515_WriteByte(RXF0SIDH,0x00);//配置验收滤波寄存器n标准标识符高位  MCP2515_WriteByte(RXF0SIDL,0x40);//配置验收滤波寄存器n标准标识符低位//  MCP2515_WriteByte(RXF1SIDH,0x02);//配置验收滤波寄存器n标准标识符高位//  MCP2515_WriteByte(RXF1SIDL,0x40);//配置验收滤波寄存器n标准标识符低位  MCP2515_WriteByte(RXM0SIDH,0xff);//配置验收屏蔽寄存器n标准标识符高位  MCP2515_WriteByte(RXM0SIDL,0xe0);//配置验收屏蔽寄存器n标准标识符低位    MCP2515_WriteByte(CANINTF,0x00);//清空CAN中断标志寄存器的所有位(必须由MCU清空)  //MCP2515_WriteByte(CANINTE,0x01);//配置CAN中断使能寄存器的接收缓冲器0满中断使能,其它位禁止中断    MCP2515_WriteByte(CANCTRL,REQOP_NORMAL|CLKOUT_ENABLED);//将MCP2515设置为正常模式,退出配置模式    temp=MCP2515_ReadByte(CANSTAT);//读取CAN状态寄存器的值  if(OPMODE_NORMAL!=(temp&0xE0))//判断MCP2515是否已经进入正常模式  {    MCP2515_WriteByte(CANCTRL,REQOP_NORMAL|CLKOUT_ENABLED);//再次将MCP2515设置为回环模式,退出配置模式  }}

main.c完整程序，用了两个按键，分别改变第一个与第二个数据，按下任意两个之一，都发送一次数据。

/********************************************************************************** * 工程名  ：MCP2515模块－标准帧例程 * 普中科技15单片机开发板+MCP2515 CAN模块 * 硬件连接：          P2^6 -> MCP2515_SCK     SPI时钟引脚  *         P2^5 -> MCP2515_MOSI    SPI主机输出从机输入引脚  *         P2^1 -> MCP2515_MISO    SPI主机输入从机输出引脚  *         P2^0 -> MCP2515_CS    SPI片选引脚 
**********************************************************************************/#include <reg52.h>#include "MCP2515.H"#define uchar unsigned char#define uint  unsigned int
uchar CAN_W_Buffer[8]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07};unsigned char CAN_R_Buffer[8]={0};uchar tab[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,      0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71};//显示0~F的值sbit key1=P3^2;sbit key2=P3^3;uchar len=0;//****************毫秒延时函数*************************void delay(uint ms){  uint j;  for(;ms>0;ms--)    for(j=124;j>0;j--);}/******************************************************************************** 函数名  : display* 描述    : 显示函数函数，* 输入    : dat--显示数据0-F，pos显示位置 0-7 从右到左* 输出    : 无* 返回值  : 无* 说明    : 无*******************************************************************************/void display(uchar dat,uchar pos){  P2=(P2&0xe3)+(pos<<2);  P0=tab[dat];  delay(2);  P0=0;}/******************************************************************************** 函数名  : main* 描述    : 主函数，用户程序从main函数开始运行* 输入    : 无* 输出    : 无* 返回值  : 无* 说明    : 无*******************************************************************************/void main(void){      MCP2515_Init();      //MCP2515初始化配置      while(1)  {    if(key1==0)    {      delay(20);      if(!key1)      {        while(!key1);        CAN_W_Buffer[0]++;                CAN_Send_Buffer(CAN_W_Buffer,2);//CAN发送指定长度的数据      }    }    if(key2==0)    {      delay(20);      if(!key2)      {        while(!key2);        CAN_W_Buffer[1]++;                CAN_Send_Buffer(CAN_W_Buffer,2);//CAN发送指定长度的数据      }    }    if(MCP2515_ReadByte(CANINTF)&0X01)    {       len=CAN_Receive_Buffer(CAN_R_Buffer);      }    display(len,7);    display(CAN_R_Buffer[0]/16,1);    display(CAN_R_Buffer[0]%16,0);    display(CAN_R_Buffer[1]/16,3);    display(CAN_R_Buffer[1]%16,2);  }}

编译后下载到A单片机中。

2、B单片机

初始化mcp2515，设置为标准ID=0x002，标准ID为11位，既000 0000 0001，高位寄存器TXB0SIDH为0000 0000，低位寄存器TXB0SIDL为0100 0000，低位寄存器的高三位为标准ID的最低三位。

MCP2515_WriteByte(TXB0SIDH,0x00);//发送缓冲器0标准标识符高位MCP2515_WriteByte(TXB0SIDL,0x40);//发送缓冲器0标准标识符低位

滤波寄存器设置为A单片机的标准ID码，0x001，也就是说选择接受A单片机的数据。RXF0SIDH=0000 0000=0x00 RXF0SIDL=0010 0000=0x40，带颜色部分就是0x001

  MCP2515_WriteByte(RXF0SIDH,0x00);//配置验收滤波寄存器n标准标识符高位  MCP2515_WriteByte(RXF0SIDL,0x20);//配置验收滤波寄存器n标准标识符低位

屏蔽寄存器0x7ff，也就是全部检测，精确匹配。

MCP2515_WriteByte(RXM0SIDH,0xff);//配置验收屏蔽寄存器n标准标识符高位MCP2515_WriteByte(RXM0SIDL,0xe0);//配置验收屏蔽寄存器n标准标识符低位

MCP2515初始化完整程序

/******************************************************************************** 函数名  : MCP2515_Init* 描述    : MCP2515初始化配置* 输入    : 无* 输出    : 无* 返回值  : 无* 说明    : 初始化包括：软件复位、工作波特率设置、标识符相关配置等。*******************************************************************************/void MCP2515_Init(void){  unsigned char temp=0;
  MCP2515_Reset();  //发送复位指令软件复位MCP2515  Delay_Nms(1);    //通过软件延时约nms(不准确)
  //设置波特率为125Kbps  //set CNF1,SJW=00,长度为1TQ,BRP=49,TQ=[2*(BRP+1)]/Fsoc=2*50/8M=12.5us  MCP2515_WriteByte(CNF1,CAN_125Kbps);  //set CNF2,SAM=0,在采样点对总线进行一次采样，PHSEG1=(2+1)TQ=3TQ,PRSEG=(0+1)TQ=1TQ  MCP2515_WriteByte(CNF2,0x80|PHSEG1_3TQ|PRSEG_1TQ);  //set CNF3,PHSEG2=(2+1)TQ=3TQ,同时当CANCTRL.CLKEN=1时设定CLKOUT引脚为时间输出使能位  MCP2515_WriteByte(CNF3,PHSEG2_3TQ);    MCP2515_WriteByte(TXB0SIDH,0x00);//发送缓冲器0标准标识符高位  MCP2515_WriteByte(TXB0SIDL,0x40);//发送缓冲器0标准标识符低位    MCP2515_WriteByte(RXB0SIDH,0x00);//清空接收缓冲器0的标准标识符高位  MCP2515_WriteByte(RXB0SIDL,0x00);//清空接收缓冲器0的标准标识符低位  MCP2515_WriteByte(RXB0CTRL,0x20);//仅仅接收标准标识符的有效信息  MCP2515_WriteByte(RXB0DLC,DLC_1);//设置接收数据的长度为8个字节    MCP2515_WriteByte(RXF0SIDH,0x00);//配置验收滤波寄存器n标准标识符高位  MCP2515_WriteByte(RXF0SIDL,0x20);//配置验收滤波寄存器n标准标识符低位//  MCP2515_WriteByte(RXF1SIDH,0x02);//配置验收滤波寄存器n标准标识符高位//  MCP2515_WriteByte(RXF1SIDL,0x40);//配置验收滤波寄存器n标准标识符低位  MCP2515_WriteByte(RXM0SIDH,0xff);//配置验收屏蔽寄存器n标准标识符高位  MCP2515_WriteByte(RXM0SIDL,0xe0);//配置验收屏蔽寄存器n标准标识符低位    MCP2515_WriteByte(CANINTF,0x00);//清空CAN中断标志寄存器的所有位(必须由MCU清空)  //MCP2515_WriteByte(CANINTE,0x01);//配置CAN中断使能寄存器的接收缓冲器0满中断使能,其它位禁止中断    MCP2515_WriteByte(CANCTRL,REQOP_NORMAL|CLKOUT_ENABLED);//将MCP2515设置为正常模式,退出配置模式    temp=MCP2515_ReadByte(CANSTAT);//读取CAN状态寄存器的值  if(OPMODE_NORMAL!=(temp&0xE0))//判断MCP2515是否已经进入正常模式  {    MCP2515_WriteByte(CANCTRL,REQOP_NORMAL|CLKOUT_ENABLED);//再次将MCP2515设置为回环模式,退出配置模式  }}

其它不变，编译后下载到B单片机中。

正确链接电路，A,B单片机分别上电，两个单片机就可以通过CAN总线通讯了。

A单片机程序：MCP2515模块－标准帧正常模式A单片机程序(STC89).rar

B单片机程序：MCP2515模块－标准帧正常模式B单片机(STC89).rar

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