51单片机CAN总线通讯，MCP2515模块，普中科技单片机电路板--正常模式，扩展

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1、其它不用变化，只是改变MCP初始化程序中的发送缓冲器低位为扩展报文，并设定发送的标准与扩展报文ID.

  MCP2515_WriteByte(TXB0SIDH,0x00);//发送缓冲器0标准标识符高位  MCP2515_WriteByte(TXB0SIDL,0x68);//发送缓冲器0标准标识符低位 扩展报文  MCP2515_WriteByte(TXB0EID8,0x00);//发送缓冲器0扩展标识符高位  MCP2515_WriteByte(TXB0EID0,0x00);//发送缓冲器0扩展标识符低位/

  2、清空接受缓冲器标准与扩展标识符

  MCP2515_WriteByte(RXB0SIDH,0x00);//清空接收缓冲器0的标准标识符高位  MCP2515_WriteByte(RXB0SIDL,0x00);//清空接收缓冲器0的标准标识符低位  MCP2515_WriteByte(RXB0EID8,0x00);//清空接收缓冲器0的扩展标识符高位  MCP2515_WriteByte(RXB0EID0,0x00);//清空接收缓冲器0的扩展标识符低位

 3、设定接受的报文类别，

11 = 关闭屏蔽／滤波功能；接收所有报文
10 = 只接收符合滤波器条件的带有扩展标识符的有效报文
01 = 只接收符合滤波器条件的带有标准标识符的有效报文
00 = 接收符合滤波器条件的所有带扩展标识符或标准标识符的有效报文


MCP2515_WriteByte(RXB0CTRL,0x00);//接收所有符合条件标识符的有效信息

4、配置滤波寄存器标准标识符与扩展标识符，配置为扩展报文滤波。

  MCP2515_WriteByte(RXF0SIDH,0x00);//配置验收滤波寄存器n标准标识符高位  MCP2515_WriteByte(RXF0SIDL,0x48);//配置验收滤波寄存器n标准标识符低位 报文滤波仅用于扩展帧  MCP2515_WriteByte(RXF0EID8,0x00);//配置验收滤波寄存器n扩展标识符高位  MCP2515_WriteByte(RXF0EID0,0x02);//配置验收滤波寄存器n扩展标识符低位

5、配置屏蔽寄存器的标准报文与扩展报文位

  MCP2515_WriteByte(RXM0SIDH,0xff);//配置验收屏蔽寄存器n标准标识符高位  MCP2515_WriteByte(RXM0SIDL,0xE0);//配置验收屏蔽寄存器n标准标识符低位  MCP2515_WriteByte(RXM0EID8,0xff);//配置验收屏蔽寄存器n扩展标识符高位  MCP2515_WriteByte(RXM0EID0,0xFC);//配置验收屏蔽寄存器n扩展标识符低位

注意接受的报文滤波应该设置为发送方的发送报文ID，这样就可以选择接受对方的信号了。

A机的MCP初始化代码为：

void MCP2515_Init(void){  unsigned char temp=0;
  MCP2515_Reset();  //发送复位指令软件复位MCP2515  Delay_Nms(1);    //通过软件延时约nms(不准确)
  //设置波特率为125Kbps  //set CNF1,SJW=00,长度为1TQ,BRP=49,TQ=[2*(BRP+1)]/Fsoc=2*50/8M=12.5us  MCP2515_WriteByte(CNF1,CAN_125Kbps);  //set CNF2,SAM=0,在采样点对总线进行一次采样，PHSEG1=(2+1)TQ=3TQ,PRSEG=(0+1)TQ=1TQ  MCP2515_WriteByte(CNF2,0x80|PHSEG1_3TQ|PRSEG_1TQ);  //set CNF3,PHSEG2=(2+1)TQ=3TQ,同时当CANCTRL.CLKEN=1时设定CLKOUT引脚为时间输出使能位  MCP2515_WriteByte(CNF3,PHSEG2_3TQ);    MCP2515_WriteByte(TXB0SIDH,0x00);//发送缓冲器0标准标识符高位  MCP2515_WriteByte(TXB0SIDL,0x68);//发送缓冲器0标准标识符低位 扩展报文  MCP2515_WriteByte(TXB0EID8,0x00);//发送缓冲器0扩展标识符高位  MCP2515_WriteByte(TXB0EID0,0x00);//发送缓冲器0扩展标识符低位    MCP2515_WriteByte(RXB0SIDH,0x00);//清空接收缓冲器0的标准标识符高位  MCP2515_WriteByte(RXB0SIDL,0x00);//清空接收缓冲器0的标准标识符低位  MCP2515_WriteByte(RXB0EID8,0x00);//清空接收缓冲器0的扩展标识符高位  MCP2515_WriteByte(RXB0EID0,0x00);//清空接收缓冲器0的扩展标识符低位    MCP2515_WriteByte(RXB0CTRL,0x00);//接收所有符合条件标识符的有效信息  MCP2515_WriteByte(RXB0DLC,DLC_1);//设置接收数据的长度为8个字节    MCP2515_WriteByte(RXF0SIDH,0x00);//配置验收滤波寄存器n标准标识符高位  MCP2515_WriteByte(RXF0SIDL,0x48);//配置验收滤波寄存器n标准标识符低位 报文滤波仅用于扩展帧  MCP2515_WriteByte(RXF0EID8,0x00);//配置验收滤波寄存器n扩展标识符高位  MCP2515_WriteByte(RXF0EID0,0x02);//配置验收滤波寄存器n扩展标识符低位  //  MCP2515_WriteByte(RXF1SIDH,0x00);//配置验收滤波寄存器n标准标识符高位//  MCP2515_WriteByte(RXF1SIDL,0x60);//配置验收滤波寄存器n标准标识符低位  MCP2515_WriteByte(RXM0SIDH,0xff);//配置验收屏蔽寄存器n标准标识符高位  MCP2515_WriteByte(RXM0SIDL,0xE0);//配置验收屏蔽寄存器n标准标识符低位  MCP2515_WriteByte(RXM0EID8,0xff);//配置验收屏蔽寄存器n扩展标识符高位  MCP2515_WriteByte(RXM0EID0,0xFC);//配置验收屏蔽寄存器n扩展标识符低位    MCP2515_WriteByte(CANINTF,0x00);//清空CAN中断标志寄存器的所有位(必须由MCU清空)  //MCP2515_WriteByte(CANINTE,0x01);//配置CAN中断使能寄存器的接收缓冲器0满中断使能,其它位禁止中断    MCP2515_WriteByte(CANCTRL,REQOP_NORMAL|CLKOUT_ENABLED);//将MCP2515设置为正常模式,退出配置模式    temp=MCP2515_ReadByte(CANSTAT);//读取CAN状态寄存器的值  if(OPMODE_NORMAL!=(temp&0xE0))//判断MCP2515是否已经进入正常模式  {    MCP2515_WriteByte(CANCTRL,REQOP_NORMAL|CLKOUT_ENABLED);//再次将MCP2515设置为回环模式,退出配置模式  }}

B机的初始化代码为：

void MCP2515_Init(void){  unsigned char temp=0;
  MCP2515_Reset();  //发送复位指令软件复位MCP2515  Delay_Nms(1);    //通过软件延时约nms(不准确)
  //设置波特率为125Kbps  //set CNF1,SJW=00,长度为1TQ,BRP=49,TQ=[2*(BRP+1)]/Fsoc=2*50/8M=12.5us  MCP2515_WriteByte(CNF1,CAN_125Kbps);  //set CNF2,SAM=0,在采样点对总线进行一次采样，PHSEG1=(2+1)TQ=3TQ,PRSEG=(0+1)TQ=1TQ  MCP2515_WriteByte(CNF2,0x80|PHSEG1_3TQ|PRSEG_1TQ);  //set CNF3,PHSEG2=(2+1)TQ=3TQ,同时当CANCTRL.CLKEN=1时设定CLKOUT引脚为时间输出使能位  MCP2515_WriteByte(CNF3,PHSEG2_3TQ);    MCP2515_WriteByte(TXB0SIDH,0x00);//发送缓冲器0标准标识符高位  MCP2515_WriteByte(TXB0SIDL,0x48);//发送缓冲器0标准标识符低位 扩展报文  MCP2515_WriteByte(TXB0EID8,0x00);//发送缓冲器0扩展标识符高位  MCP2515_WriteByte(TXB0EID0,0x00);//发送缓冲器0扩展标识符低位    MCP2515_WriteByte(RXB0SIDH,0x00);//清空接收缓冲器0的标准标识符高位  MCP2515_WriteByte(RXB0SIDL,0x00);//清空接收缓冲器0的标准标识符低位  MCP2515_WriteByte(RXB0EID8,0x00);//清空接收缓冲器0的扩展标识符高位  MCP2515_WriteByte(RXB0EID0,0x00);//清空接收缓冲器0的扩展标识符低位    MCP2515_WriteByte(RXB0CTRL,0x00);//接收所有符合条件标识符的有效信息  MCP2515_WriteByte(RXB0DLC,DLC_1);//设置接收数据的长度为8个字节    MCP2515_WriteByte(RXF0SIDH,0x00);//配置验收滤波寄存器n标准标识符高位  MCP2515_WriteByte(RXF0SIDL,0x68);//配置验收滤波寄存器n标准标识符低位 报文滤波仅用于扩展帧  MCP2515_WriteByte(RXF0EID8,0x00);//配置验收滤波寄存器n扩展标识符高位  MCP2515_WriteByte(RXF0EID0,0x01);//配置验收滤波寄存器n扩展标识符低位  //  MCP2515_WriteByte(RXF1SIDH,0x00);//配置验收滤波寄存器n标准标识符高位//  MCP2515_WriteByte(RXF1SIDL,0x60);//配置验收滤波寄存器n标准标识符低位  MCP2515_WriteByte(RXM0SIDH,0xff);//配置验收屏蔽寄存器n标准标识符高位  MCP2515_WriteByte(RXM0SIDL,0xE0);//配置验收屏蔽寄存器n标准标识符低位  MCP2515_WriteByte(RXM0EID8,0xff);//配置验收屏蔽寄存器n扩展标识符高位  MCP2515_WriteByte(RXM0EID0,0xFC);//配置验收屏蔽寄存器n扩展标识符低位    MCP2515_WriteByte(CANINTF,0x00);//清空CAN中断标志寄存器的所有位(必须由MCU清空)  //MCP2515_WriteByte(CANINTE,0x01);//配置CAN中断使能寄存器的接收缓冲器0满中断使能,其它位禁止中断    MCP2515_WriteByte(CANCTRL,REQOP_NORMAL|CLKOUT_ENABLED);//将MCP2515设置为正常模式,退出配置模式    temp=MCP2515_ReadByte(CANSTAT);//读取CAN状态寄存器的值  if(OPMODE_NORMAL!=(temp&0xE0))//判断MCP2515是否已经进入正常模式  {    MCP2515_WriteByte(CANCTRL,REQOP_NORMAL|CLKOUT_ENABLED);//再次将MCP2515设置为回环模式,退出配置模式  }}

因为扩展屏蔽寄存器的低位是：1111 1100 实际上，扩展ID的低位0-3都可以接受到。

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