EtherCAT伺服的原点及极限信号在H5U侧的配置方法

01
引言

在使用H5U PLC控制EtherCAT伺服的时候，原点和限位信号，我们一般是通过硬件接线的方式接入到伺服驱动器。但是在某些情况下，我们可能会有将原点和限位信号接入到PLC的需求。

比如有一个非常紧急的项目，使用了多个SV660NC伺服，但是发现伺服的15针的DB接头少发货了一个。为了让项目正常进行，可以将原点和极限信号接入到PLC，并在PLC这边进行配置。下面详细介绍。

02
配置

1.硬件和软件介绍

硬件：

1	H5U-A8	版本：6.1.0.1
2	SV660NC	版本：13.291.52.0
3	PC（带以太网卡）
4	网线

软件：

1

AutoShop编程软件

版本：4.8.2.4

2.具体步骤

（1）组态EtherCAT伺服轴

通过自动扫描的方式，组态EtherCAT伺服轴，如图1所示。



图 1 EtherCAT轴添加

（2） 修改EtherCAT的过程数据

在EtherCAT的配置中，把默认的过程数据，修改成想要的状态，如图2所示。



图 2 过程数据修改

在过程数据中，将默认的数据组，改成第一组，并增加了对应的数据。主要增加的是DI_Keep（DIDO强制输入输出使能开关）、DI_KeepSignal（DI强制输入设定值）、Physical outputs（物理输出）三个参数。

DI_Keep的作用是激活输入的强制，因为这个参数本质是通过PLC的信号，来强制驱动器的原点和限位信号，所以需要激活。

DI_KeepSignal的作用是将驱动器的输入信号（也就是原点、极限信号）使用EtherCAT通讯参数来进行强制。如果原来的原点信号是直接接入到驱动器，但是使用了强制输入后，就需要使用PLC的信号来强制驱动器的输入信号。

Physical outputs的作用是将PLC配置的物理输出发送给驱动器。

这些参数的地址及含义如表1所示。

表 1 参数地址说明

自定义命名	参数地址	参数功能	设定值	设定说明
DI_Keep	16#200D	16#12	10#1	强制DI使能，DO不使能
DI_KeepSignal	16#200D	16#13	2#11110	表示DI1低电平，DI2~5为高电平
Physical outputs	16#60FE	16#01	16#0	反应DO输出逻辑

更多参数的细节，可以查看SV660NC产品手册。

（2） 程序编写

将DI_Keep设置成1，即DI强制使能，DO不强制使能。将W10寄存器MOV给DI_KeepSignal，做一下中转，如图3所示。



图 3 传输数据

将外部的地址，传递给W10中的位，如图4所示。



图 4 信号传递

需要注意的是，这里的信号取一个反逻辑。对应的是DI信号的常开。M14和M15是默认的探针信号。如果PLC连接的输入信号，则可以替换M10~M12。

（3） 程序测试
在AutoShop软件中编写EtherCAT的控制程序，EtherCAT的回零按照正常的方式配置，在触摸屏中编写一个简单的画面。演示的效果如下所示。

video: https://mp.weixin.qq.com/mp/readtemplate?t=pages/video_player_tmpl&action=mpvideo&auto=0&vid=wxv_3298001257063792646

03
总结

本文介绍了在H5U侧配置原点和极限信号的方法，这种方式建议只作为临时使用，因为这种方式会占用PLC的输入点位，而且由于EtherCAT具有一定的响应时间，所以不如驱动器侧的硬件输入更安全。