CanOpen报文类型

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CAN通信位填充CANOpen通信协议1CANOpen对象字的理解CanFestival在DSP中的移植注意事项CANOpen之CAN-ID、NODE-ID、COB-ID在CanOpen的通信中，主要有以下几种报文类型。

SDO报文（Service Data Object）：
SDO用于在CANopen网络中配置、管理和传输数据。是一种请求---响应的报文方式，主要应用于参数配置、非实时性的数据传输以及大数据的传输等。当一个设备节点收到一个SDO报文之后，需要回复一个SDO报文给发送端。
PDO报文（Process Data Object）：PDO报文用于实时性要求高、周期性的数据传输，一般都是单条报文。PDO报文分为RPDO和TPDO（其实这里的RPDO和TPDO是对于某一个节点设备而言，一个节点可以有RPDO，也可以有TPDO）。一个设备节点收到PDO报文之后，不需要回复，这也是和SDO一个主要区别之一。
NMT网络报文管理（Network Management）：NMT主要用于管理CANOpen网络中的节点状态和配置。它包括启动和停止节点、设置节点状态、节点心跳等功能。NMT报文由一般由主站发送。
SYNC报文（Synchronous Message）：SYNC报文主要用于网络中的设备节点之间的同步操作。一般是主站周期性的发送SYNC报文，从站收到SYNC报文之后开始执行相应的动作，以保证各个从站之间的同步。
EMCY报文（Emergency Message）：EMCY报文主要用于向CANOpen网络中的其他节点发送紧急事件的通知。比如报告设备故障或重要事件等。主站和从站都可以发送。
HeartBeat报文：HeartBeat报文（心跳报文）主要用于通知网络中的设备，自己还在线。主站和从站都可以发送。
NodeGuarding报文：
NodeGuarding报文（节点保护报文）主要用于主站查询从站的状态等。不过这个报文很少用了。