FANUC机器人组IO用法设置，解决IO点位不足问题，节约项目成本

>在使用FANUC机器人做自动化时，要与外部设备状态通讯的信号比较多，但是出于成本方面考虑，又不能超出预算，那么怎么办呢？这时FANUC系统提供的组I/O就可以帮助我们完美解决。下面针对组I/O的用法进行详细总结。

组I/O信号
是用来汇总多个信号线并进行数据通讯的通用数字信号，又分为组输入GI和组输出GO信号。组I/O信号通常以数值（十进制或十六进制数）来表示，转换为二进制数后，通过信号线与外部交换数据。

在使用组信号之前，先来看一下数制转换的原理，对后续的设定+使用理解更清楚。
数值之间的转换，以4位为例，
二进制：0000-1111
对应十进制：0-15
对应十六进制：00H-0FH
如下图所示：

如果我们将0000看作是一个状态的，那么4位二进制数：0000-1111就可以表示16个不同的状态。
同理，如果是8位则为：
二进制：0000_0000-1111_1111；
十进制：0-256；
十六进制：00H-FFH;
有了以上原理，接下来来看在FANUC机器人中，组I/O信号的具体设置用法。
1、以此按键【MENU】-【I/O】-【组】，如下图所示：

2、打开组I/O设定画面后，可看到FANUC系统提供了300个组输入GI和组输出GO信号，状态显示为星号，表示为启用。如下图所示：

3、在打开的组输入GI信号窗口，按键【分配】打开分配画面，如下图所示：

此时，机架号、插槽、开始点、点数等信息全为零，代表未使用状态。
4、机架号、插槽号设置根据所用的数字I/O类别设置，可参考前一篇《FANUC机器人I/O用法》文章，此处还是以处理印刷电路板为例设置。
机架号设置为0，插槽号设置为1，开始点1。
关于点数：指次组I/O要用几个数字I/O，根据实际项目需要表示的状态数来定，如：需要有15个状态，那么点数就设置为4，如下图所示：

5、设置完成后，重启系统，再次打开组信号画面，可以看到组I/O信号GI[1]变为可使用状态，当前数值为0，如下图所示：

6、当GI[1]的数值为0时，即代表：DI[1]-DI[4]均为OFF状态，当GI[1]=2时，代表DI[1]为OFF、DI[2]为ON、DI[3]为OFF、DI[4]为OFF，也就是我们开篇说的二进制对应表的原理。如下图所示：

同样的原理，组输出I/O也是一样的设定和表达方法。可依照设定。
      总结，参照上篇文章的内容，选用的处理I/O印刷电路板有两个接口，可外接两块分线器，一块分线器有10个输入和8个输出信号，按最大量算，只能有20个输入，16个输出，如果需要的点数超过此数量就需要增设印刷电路板，成本就上去了。这时用组I/O同样的硬件配置，我们也8个输入构成的组信号就可变为256个状态，完美解决问题。
      当然，如果我们要与机器人的专用外部I/O信号UOP连接，单独的信号会更加可靠方便，所以在实际应用中，我们可以采用混合使用的方式来提升综合利用率。


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