分享上篇码垛视频编程

>1：UFRAME_NUM=0    用户坐标系

2:UTOOL_NUM=1   工具坐标系

3:J  P[1]   100%FINE  原点等待

4:PL[1]=[1,1,1]   码垛寄存器初始化

5:FOR R[1]=1 TO 12 循环次数

6:J P[4]  100% CNT50  取料安全点

7:WAIT DI[16]=ON  等待物料到位信号

8:CALL PICK  调用取料程式

9:J P[4] 100% CNT50 取完料会安全位置

10:J P[1] 100% CNT100  回原点等待

11:PALLETIZING-B_1   开始码垛执行
12:J PAL_1[A_1] 30%FINE  接近点

13:L PAL_1[BTM] 500mm/sec FINE  放置点

14:L PAL_1[R_1] 500mm/sec FINE   逃离点
15:PALLETIZING-END_1  码垛指令结束

16:J P[1] 100% CNT100   回原点

17:ENDFOR  循环结束
以上为个人模拟练习随便写的，仅供参考，不当之处欢迎指正。
不完善之处欢迎留言讨论，很多防愚部分并没有添加，目的只为指令练习，感兴趣的小伙伴也可自行完善测试，如放料检测，掉料检测等。



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