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>在FANUC机器人自动化应用中，针对不固定的物料取件时应用视觉的方式可以大大提升工作效率。下面就针对与2D相机在FANUC机器人系统中的应用进行介绍。 在FANUC机器人系统中默认的软件选项中是不包含视觉软件的，所以在购买机器人时要要求配视觉的软件，软件名iRVision，我们在这里用离线模拟方式展示，如下图所示软件： 针对iRVision系统，典型的应用构成由： ·相机 ·镜头 ·相机电缆 ·照明装置，如下图所示： 图片截图于官方手册 接下来我们先来了解几个概念：什么叫位置补偿？什么叫抓取偏差补偿？固定相机？固定于机器人的相机？ 位置补偿：就是指利用相机来检测放在工作台上的工件，然后进行测量工件偏移基准点了多少，然后告知机器人进行调整多少才能拿取工件。 抓取偏离补偿：利用相机观察在机器人偏离状态下抓取的工件，测量偏离了多少，然后机器人要调整多少确保放料的正常，比如下图所示抓取的点偏位，不调整放料就放不正。 固定相机：顾名思义就是相机位置是固定不变的，变化的是工件的位置。最终进行位置补偿。 固定与机器人的相机：相机在机器人手腕上，跟着机器人移动，这种模式可以利用一个相机对不同地方的工件进行测量，或改变距离测量。最终进行位置补偿。 了解这几个概念后，我们开始利用robotguide离线模拟一下视觉应用，先新建一个工作单元，在软件选项中，勾选iRVision相关的软件配置，如下图所示： 完成工作单元的建立，勾选视觉软件，打开示教器，依次按键【MENU】-【iRVision】可以看到有视觉的设定功能，代表视觉软件配置选项无误，如下图所示： 依次按键【MENU】-【iRVision】-【示教和试验】，可以打开一个网页版的相机设定界面，如下图所示; 然后，点击“新建”打开相机设定界面，输入相机名称（不能用汉字），注释（方便记忆分辨就好），相机我们采用2D相机，最后点击“确定”，如下图所示： 因为，我们要进行仿真，所以要开启仿真，在左侧项目树下点击“Vision”右键点击“启用Vision仿真”系统进行重启，完成后就可以看到，仿真功能已勾选，如下图所示： 在传感器选项右键“添加视觉传感器”-“添加2D相机”-“CAD模型库”，找到一个2D相机，如下图所示： 添加相机完成后，可以看到目前添加的相机，可以改变它的一些参数，如下图所示： 此时相机就添加好了，然后进行设定。 明天继续更新。。。。
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