周报82期 | 库卡（KUKA）机器人入门学习必备知识！

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技成周报：82期

1、库卡机器人零点标定使用的工具是什么？

答：

工具通常有两种：1）千分表，标定精度偏低。2）EMD电子装置，标定精度较高。

2、库卡机器人有几种停机模式呢？

答：有三种。分别是：STOP0,STOP1,STOP2这三种模式，停止的过程也不同。

3、库卡机器人控制柜有哪几种？

答：最基本的有5种型号。分别是：紧凑型（ Compact ）、小型（ Smallsize-2 ）、标准型（ Standard ）、中型（ Midsize ）以及加高型（Extended ）

4、KUKA机器人可以设置每个轴的软限位，防止碰撞吗?

答：可以的。可以在示教器中设置每个轴的限位值。

5、库卡机械臂本体的组成有哪些呢？

分别有：1）底座 2）转盘 3）平衡缸 4）大臂 5）小臂 6）中心轴。其中平衡缸不是每台机器人都有的，负载较大的机器人则会配备平衡缸。

6、设备工具，传送带等属于机器人系统范畴吗？

答：不属于。工业机器人一般由机械手、机器人控制系统、手持编程器组成，机器人与控制柜之间的连接电缆以及控制系统也同样属于机器人系统范畴！所有不包括在工业机器人系统内的设备被称为外围设备工具、外部PLC、传输带、传感器、防护围栏或其他保护装置等。

7、想要移动库卡机器人的某个轴固定的值，比如移动一轴10°，怎么操作呢？

答：使用增量模式即可。

8、库卡机器人的坐标系有哪些？

答：分别有

1）ROBROOT机器人足部坐标系

2）WORLD世界坐标系

3）BASE基坐标系

4）FLANGE法兰坐标系

5）TOOL工具坐标系

9、库卡机器人负载数据标定不准确的话会造成什么影响呢？

答：1）异响 ，2）振动 ，3）节拍下降 ，4）机器人使用寿命

10、机器人的工具负载是什么呢？

答：工具负载数据是指所有装在机器人法兰上的负载。

11、机器人上的附加负载的差异对机器人有什么影响呢？

答：会对机器人有以下几项影响：1）轨迹规划，2）加速度，3）节拍时间

12、库卡机器人的编程方式有哪些呢？

答：使用示教器在线编程以及simpro、Officelite、 Orange Edit等软件

13、库卡机器人的仿真是通过什么软件实现的？

答：simpro和Officelite两个软件配合。

14、库卡机器人可以保存多少个工具坐标系？

答：16个

15、库卡机器人标定工具坐标系有哪两大步骤？

答：1）确定工具坐标系原点 ，2）确定工具坐标系姿态

16、库卡机器人确定工具坐标系原点有哪几种方法？

答：XYZ四点法和XYZ参照法。

17、库卡机器人确定工具坐标系姿态有哪几种方法？

答：ABC世界坐标法和ABC 2点法。

18、库卡机器人控制系统是什么？

答：KSS系统。是KUKASystem Software的缩写。

19、创建库卡机器人的基坐标系有哪几种方法？

答：三种：3点法 、间接法和数字输入法。

20、库卡机器人最多可以建立多少个基坐标系？

答：32个。

21、为什么库卡机器人示教器上有很多选项是灰色是点击不进去呢？

答：有可能是用户没有切换。可以切换为“专家”用户。

22、库卡机器人如何查看当前坐标值呢？

答：菜单路径:机器人按键>显示>实际位置。

23、库卡机器人中CCU是什么？

答：CCU是Cabinet Control Unit（控制柜）的简写。是机器人控制系 统所有部件的配电装置和通讯接口

24、库卡机器人中KPP是什么呢？

答：KUKA Power Pack （库卡配电箱）

25、库卡机器人中KSP是什么呢？

答：KUKA Servo Pack （库卡伺服包）

26、库卡机器人中RDC是什么呢？

答：Resolver Digital Converter （分解器数字转换器），RDC是一种可将分解器模拟数值转换成数码数值的电路板。

27、库卡机器人中SIB是什么呢？

答：Safety Interface Board （安全接口板）。机器人的安全接口板（SIB）根据实际需求而定，在机器人控制系统里可采用两种不同的SIB

28、库卡机器人标准型控制要接急停和安全门信号可以接在哪呢？

答：X11端子排上。

29、库卡机器人中的项目下载和上传使用什么软件呢？

答：通过WorkVisual软件上传下载项目

30、库卡机器人应用软件KUKA.ArcTech的作用是什么呢？

答：用 KUKA.ArcTech 系列产品可快速地将气体保护焊投入运行和编制焊接程序

随着工业机器人向更深更广方向的发展以及机器人智能化水平的提高，机器人的应用范围还在不断地扩大。广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。

KUKA机器人应用于焊接、搬运、装配、涂装、机加工、捡拾、包装、码垛、上下料等，逐渐替代人工，在工厂担任越来越重要的角色，为此需要大量的技术人员对机器人系统进行定时定点的维护与保养，并且在产生故障时及时解决问题，使机器人高效生产，高效运行。

如果你对KUKA机器人的基础操作及基本的编程指令不了解的话，推荐大家学习郭彪老师《KUKA机器人基础编程》。

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该课程主要讲解KUKA机器人基础操作和编程，整个课程分为3个章节。从基本的机器人操作、工具、工件坐标系的建立、零点的标定、机器人的开关机注意事项、程序的选定、程序的调试等等，都做了详细的讲解。

对于一些初学者，在现场机器人报故障了、不知道机器人如何开启、不知道如何入门学习KUKA机器人、都不必再求人、不必在彷徨、不必再焦虑，此课程是KUKA机器人入门的不二之选。

课程介绍

1、从基础入手，适合初学者学习，课程主要把KUKA机器人最基本操作和使用方法讲解清楚。

2、课程中不单是理论，也有软件操作的演示，我们可以充分利用KUKA机器人仿真软件，软件功能非常强大。操作的内容比较多，学者可以一边看视频一边用仿真软件操作加强记忆。

3、以循序渐进的方式安排，对常用的功能应用进行了单独和多个结合的讲解。

4、课程还对工具的标定、工件的标定、零点的标定、轨迹逼近等等这些晦涩难懂的知识点采用通俗易懂的语言给学员呈现，使初学者入门更加容易入门。

课程目录介绍

1、第一章：KUKA机器人的手动操作

1）认识KUKA机器人

2）机器人的示教器

3）机器人的停止模式

4）手动操作机器人

2、第二章：KUKA机器人的投入运行

1） KUKA机器人的零点标定

2） 机器人的负载标定

3） 机器人的负载标定1

4） 机器人的工具测定

5） 机器人的工具测定1

6） 机器人的基坐标系测定

7） 控制系统上的用户组

8） KUKA机器人位置查看

9） 查看及关闭系统

3、第三章：KUKA机器人运动编程

1） 选择和启动机器人程序

2） 选择和启动机器人程序1

3） 创建与编辑程序

4） 存档和恢复机器人程序

5） 机器人运动编程-SPTP

6） 机器人运动编程-SPTP 01

7） 机器人运动编程-SLIN

8） 机器人运动编程- SCIRC

9） 机器人运动编程- SCIRC-01

10）SCIRC 圆周配置

11）SCIRC 圆周配置-01

12）样条组编程

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